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公开(公告)号：CN113547513B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110443691.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供的水平多关节机器人及水平多关节机器人系统不易对可进行的作业施加限制。水平多关节机器人具有：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座沿着第一直动轴移动，并绕与所述第一直动轴平行的第一转动轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂沿着与所述第一直动轴不同方向的第二直动轴移动，并绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动；第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一直动轴正交的第三转动轴转动；以及第四臂，与所述第三臂连接，并绕与所述第三转动轴正交的第四转动轴转动。
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公开(公告)号：CN109787507B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201811338700.6
申请日：2018-11-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供了一种压电驱动装置、电子元件输送装置以及机器人，能够实现兼顾稳定的驱动和省电化。压电驱动装置具有：支承部；第一移动部，能够相对于支承部沿第一方向移动；第二移动部，能够相对于第一移动部沿第二方向移动；第一驱动部，通过第一压电致动器的驱动而使第一移动部相对于支承部移动，并通过第一压电致动器的停止而使第一移动部保持于支承部；以及第二驱动部，通过第二压电致动器的驱动而使第二移动部相对于第一移动部移动，通过第二压电致动器的停止而使第二移动部保持于第一移动部，将第一移动部保持于支承部的第一保持力与将第二移动部保持于第一移动部的第二保持力互不相同。
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公开(公告)号：CN108696178B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201810308906.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/02
Abstract: 本发明提供能使两构件以稳定的姿态相对移动的压电驱动装置、电子部件输送装置、机器人、投影仪。压电驱动装置其特征在于，具备第一构件、第二构件、相对于上述第一构件在第一方向上引导上述第二构件的引导机构、以及使上述第二构件相对于上述第一构件在上述第一方向上移动的压电致动器，上述引导机构具有第一轨道和相对于上述第一轨道在与上述第一方向正交的第二方向上分开配置的第二轨道，当从与上述第一方向和上述第二方向双方正交的第三方向观察时，上述压电致动器配置在上述第一轨道或其沿着上述第一方向的延长线与上述第二轨道或其沿着上述第一方向的延长线之间。
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公开(公告)号：CN113547513A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110443691.2
申请日：2021-04-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供的水平多关节机器人及水平多关节机器人系统不易对可进行的作业施加限制。水平多关节机器人具有：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座沿着第一直动轴移动，并绕与所述第一直动轴平行的第一转动轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂沿着与所述第一直动轴不同方向的第二直动轴移动，并绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动；第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一直动轴正交的第三转动轴转动；以及第四臂，与所述第三臂连接，并绕与所述第三转动轴正交的第四转动轴转动。
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公开(公告)号：CN112448609A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010864017.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动装置及机器人，兼顾转子的轻量化和对振动的抑制。压电驱动装置具备：转子，具有输出旋转力的输出部以及配置在输出部的外周的传递部，并且以旋转轴为中心进行旋转；以及振动部，具有压电元件并通过压电元件的变形使转子旋转。传递部具有在从输出部朝向传递部的径向上位置不同的第一部分和第二部分，第一部分与输出部连接，第二部分的杨氏模量大于第一部分的杨氏模量，第二部分的每单位体积的质量大于第一部分的每单位体积的质量，在从旋转轴的轴向俯视观察时，振动部在与第二部分重叠的位置处与传递部接触。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112405604A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010838333.7
申请日：2020-08-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种压电驱动装置及机器人，使压电驱动装置在沿着转子的旋转轴的方向上小型化。压电驱动装置具备：转子，具有被驱动部，并以旋转轴为中心旋转；振动部，具有压电元件，并通过压电元件的变形将使转子旋转的驱动力给予被驱动部；以及轴承，对转子进行支承。被驱动部具有从旋转轴朝向转子的外周侧依次连接的第一部分、第二部分及第三部分，第一部分具有沿着旋转轴的轴向的规定的区域，并在规定的区域内连接于轴承的内圈，第二部分在从轴向俯视时与轴承重叠，第三部分在从与轴向垂直的方向俯视时在规定的区域的两端内侧具有与振动部接触的接触面。
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公开(公告)号：CN108696180A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810254672.3
申请日：2018-03-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/06
CPC classification number: H02N2/14 , B25J9/123 , B25J9/126 , B41J2/04541 , B41J2/04581 , H02N2/0015 , H02N2/0055 , H02N2/026 , H02N2/103 , Y10S901/23 , H02N2/062
Abstract: 本申请公开了压电驱动装置、压电电机、机器人及电子部件输送装置。本申请提供能够稳定地进行驱动状态的检测的压电驱动装置，此外提供具有该压电驱动装置的压电电机、机器人、电子部件输送装置以及打印机。压电驱动装置具备：压电致动器，具有进行振动的振动部和从所述振动部突出的突出部；被驱动部件；光学尺；传感器，接收来自所述光学尺的透过光或反射光，输出基于其光接收强度的信号，所述光学尺与所述传感器对置的对置区域配置为相对于所述突出部和所述被驱动部件接触的接触部向所述光学尺和所述传感器排列的方向上的一侧偏移。
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公开(公告)号：CN113224973A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110076401.5
申请日：2021-01-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: H02N2/12
Abstract: 本发明涉及压电电机和机器人。能够抑制不必要的振动并防止振动体的驱动力下降。压电电机(100)具备：压电致动器(30)；保持部件(36)，保持压电致动器(30)；壳体(20)，在内部配置有压电致动器(30)和保持部件(36)；第一定位销(901)，将保持部件(36)和壳体(20)定位；第一固定部，固定第一定位销(901)。在压电电机(100)中，在保持部件(36)和壳体(20)中的一方固定有第一定位销(901)，保持部件(36)和壳体(20)中的另一方设置有在内部配置第一定位销(901)的第一孔部。第一固定部固定第一孔部与第一定位销(901)的相对位置。
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公开(公告)号：CN110557046A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910464689.6
申请日：2019-05-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种旋转直动转换装置，能够实现小型化。旋转直动转换装置具有：驱动部，具备利用压电体振动的振动部和与所述振动部连接的凸部；壳体；相对于壳体绕轴心转动的旋转部件，该旋转部件具备第一螺纹部和与所述凸部接触而接受所述驱动部的驱动力的被驱动面；直动部件，具备与所述第一螺纹部螺合的第二螺纹部；以及限制部，配置于所述壳体，限制所述直动部件旋转。
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公开(公告)号：CN109787507A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811338700.6
申请日：2018-11-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供了一种压电驱动装置、电子元件输送装置以及机器人，能够实现兼顾稳定的驱动和省电化。压电驱动装置具有：支承部；第一移动部，能够相对于支承部沿第一方向移动；第二移动部，能够相对于第一移动部沿第二方向移动；第一驱动部，通过第一压电致动器的驱动而使第一移动部相对于支承部移动，并通过第一压电致动器的停止而使第一移动部保持于支承部；以及第二驱动部，通过第二压电致动器的驱动而使第二移动部相对于第一移动部移动，通过第二压电致动器的停止而使第二移动部保持于第一移动部，将第一移动部保持于支承部的第一保持力与将第二移动部保持于第一移动部的第二保持力互不相同。
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