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公开(公告)号：CN106313007A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610885614.1
申请日：2016-10-10
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种并联型钻床的示教再现系统，包括工业控制计算机、运动控制卡、示教/再现控制摇杆和并联型钻床，所述工业控制计算机内设置示教/再现操控系统，所述示教/再现控制摇杆通过接口与所述工业控制计算机连接，所述示教/再现操控系统的控制指令通过所述运动控制卡控制所述并联型钻床上的各驱动器使其产生相应动作；所述示教/再现操控系统包括并联机构姿态控制模块、XY工作台平动控制模块、示教点存储模块、动作再现模块、示教点插入模块和示教点删除模块；本发明能够重复再现相同工件下并联钻孔机床的钻孔过程，使得并联钻孔机床可以重复完成相同工件上一系列不同姿态孔的钻孔作业，提高了钻孔加工的工作效率。
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公开(公告)号：CN105575207A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510961123.6
申请日：2015-12-21
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种通用解耦型运动模拟器，该运动模拟器包括基座、驱动腿、从动腿、运动平台和旋转机构；三条驱动腿通过关节球轴承和十字万向铰分别与运动平台和基座相连；从动腿一端通过十字万向铰与运动平台底部连接，另一端固定在基座中央；旋转机构固联在运动平台顶部。本发明通过控制驱动腿和旋转机构的运动，可以改变运动平台的相应姿态，从而满足各类运动场景运动模拟的需求，且结构简单、通用性强、运动解耦、控制方便。
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公开(公告)号：CN102797722B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210311504.6
申请日：2012-08-29
Applicant: 电子科技大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 该发明属于一种具有轴向移动和转动双功能的液压换向阀，包括设有进油口、回油口和两工作油口和相应环槽的阀体，两端分别设有转动动力阀杆和移动动力阀杆的组合式阀芯、在阀芯本体的圆柱面上对称设置了4个Z型油腔和Z型柱面，带等角度间隔设置并以每两个对称设置的油道为一组的四组连接油路的阀套，端盖及密封件；该发明正常状态时，阀芯以直线运动方式工作，阀套上的工作油口与Z型油腔和Z型柱面形成启、闭关系；当阀芯直线运动发生阻碍时、即可将阀芯切换到转动工作状态，使得换向阀仍然能实现正常的切换功能。因而具有可有效提高换向阀及其液压系统工作时的安全性、连续性与可靠性，尤其是对工作连续性要求较高的领域具有重要作用等特点。
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公开(公告)号：CN101745916B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910263431.6
申请日：2009-12-16
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/16 , G05B19/414
Abstract: 该发明属于一种带容错和纠错功能的并联机器人装置及容错和纠错方法。装置包括动平台、固定平台及其驱动腿，串接有位移传感器和张紧弹簧的柔索，传动系统，含FPGA的控制系统；而容错和纠错方法包括状态监测与故障诊断、故障定位及故障传感器的容错和纠错。该发明由于在动平台与固定平台中心之间增设了带传感器和张紧弹簧的柔索，并在控制系统中采用FPGA控制器；因而具有对驱动腿传感器故障可进行在线重构和自维修，且重构时间短，速度快，系统的重构和自维修效率高，可确保机器人在驱动腿传感器发生故障时能正常工作，从而有效提高了并联机器人的工作效率及工作和运行的安全性、可靠性，可避免因驱动腿传感器突发性故障造成重大损失等特点。
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公开(公告)号：CN101745916A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910263431.6
申请日：2009-12-16
Applicant: 电子科技大学
IPC: B25J9/16 , G05B19/414
Abstract: 该发明属于一种带容错和纠错功能的并联机器人装置及容错和纠错方法。装置包括动平台、固定平台及其驱动腿，串接有位移传感器和张紧弹簧的柔索，传动系统，含FPGA的控制系统；而容错和纠错方法包括状态监测与故障诊断、故障定位及故障传感器的容错和纠错。该发明由于在动平台与固定平台中心之间增设了带传感器和张紧弹簧的柔索，并在控制系统中采用FPGA控制器；因而具有对驱动腿传感器故障可进行在线重构和自维修，且重构时间短，速度快，系统的重构和自维修效率高，可确保机器人在驱动腿传感器发生故障时能正常工作，从而有效提高了并联机器人的工作效率及工作和运行的安全性、可靠性，可避免因驱动腿传感器突发性故障造成重大损失等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1614758A
公开(公告)日：2005-05-11
申请号：CN200310110847.7
申请日：2003-11-04
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提供的一种用于光电子器件封装的精密对接装置，它是由：基座(1)、双向平动平台、四个定位座(4、7、23、26)、动平台(9)、定长杆(6、19、20、24)、上光纤夹紧装置(13)、下光纤夹具(10)等组成；定长杆(6、19、20、24)的一端通过球铰与动平台(8)相联，在定长杆(6、20)的另一端与定位座(4、23)通过转动副相联，定长杆(19、24)通过虎克铰或球铰与定位座(7、26)相联，构成空间并联闭链机构。本发明具有结构简单紧凑、控制简单、运动分辨率高、运动解耦、动态性能好等优点，它能够实现高分辨率的微动对接封装操作，以提高光电子器件的封装成品率。
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公开(公告)号：CN110370296B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910662052.8
申请日：2019-07-22
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种建筑外墙喷涂机器人及其控制方法，涉及建筑用机器人技术领域，其包括机架和安装于机架上的储料箱和喷涂机，喷涂机的喷枪上设置有能改变喷涂方向的转动机构，喷枪固定于能沿机架水平方向滑动的水平移动装置上；机架上设置有使机架沿铅锤方向移动的提拉机构以及调整机架移动平稳性的维稳机构，机架上还设置有识别喷涂区域的外墙识别装置，外墙识别装置、转动机构、水平移动装置和提拉机构均电连接于控制器上。解决了现有技术中人工喷涂建筑外墙危险、效率低和喷涂质量不稳定的问题。
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公开(公告)号：CN107609228B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201710730949.0
申请日：2017-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向并联钻床的自动钻孔方法，包括以下步骤：曲面法线方向求解：根据提出的算法可自动计算出所需钻孔工件表面的法线方向N；控制参数求解：依据求得的法线方向N，通过求解法求解出刀具平台调整到该法线方向下时并联钻床的各个驱动参数(l1,l2,l3,ΔX,ΔY)；根据驱动参数，控制并联机器人的各个驱动腿的伸长量，自动矫正钻头方向，使其自动对准所需的钻孔方向；并联合控制XY运动工作台沿水平面两个方向的运动位移量，最终可实现自动打孔作业。本方法使用传感技术来自动计算被加工工件上钻孔点附近表面法线方向的算法和依据该法线方向自动调整钻头位姿的自动钻孔方法，可大大提高钻孔作业的效率。
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公开(公告)号：CN110293247A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910590515.4
申请日：2019-07-02
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种并联型钻床的刚度增强装置，包括1PT+3TPS并联机构的并联钻床，还包括6TPS型并联机构，6TPS型并联机构包括第一固定平台和长度可伸缩的六条第一周边腿，第一固定平台与并联钻床的机架刚性连接，六条第一周边腿通过虎克铰与第一固定平台连接，六条第一周边腿通过球铰与动平台连接；当1PT+3TPS并联机构的并联钻床在钻头的调姿过程中，六条第一周边腿为从动腿，不会干涉钻头调姿运动，当1PT+3TPS并联机构的并联钻床的钻头姿态调整到位时，六条从动腿长度锁死，切换为定长腿，使整个1PT+3TPS型并联机构的并联钻床的刚度得到增强。本发明还公开了一种并联型钻床的刚度增强装置的控制方法，本发明大大增加了钻孔系统的抗扭刚度，可有效保障机床的加工精度。
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公开(公告)号：CN107609228A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710730949.0
申请日：2017-08-23
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向并联钻床的自动钻孔方法，包括以下步骤：曲面法线方向求解：根据提出的算法可自动计算出所需钻孔工件表面的法线方向N；控制参数求解：依据求得的法线方向N，通过求解法求解出刀具平台调整到该法线方向下时并联钻床的各个驱动参数(l1,l2,l3,ΔX,ΔY)；根据驱动参数，控制并联机器人的各个驱动腿的伸长量，自动矫正钻头方向，使其自动对准所需的钻孔方向；并联合控制XY运动工作台沿水平面两个方向的运动位移量，最终可实现自动打孔作业。本方法使用传感技术来自动计算被加工工件上钻孔点附近表面法线方向的算法和依据该法线方向自动调整钻头位姿的自动钻孔方法，可大大提高钻孔作业的效率。
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