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公开(公告)号：CN102561425A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110444307.7
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的四自由度连杆工作机构，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座上有三对平行对称的基座，其中间的一对基座与大臂一端铰接，该大臂另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接；上述小臂另一端与小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接；底座另一端的基座与拉杆的一端铰接，该拉杆和大臂油缸的活塞杆以及摇杆的中部分别通过铰链连接而形成两个对称分布的复铰；上述大臂油缸的缸套与大臂铰接，上述摇杆一端与大臂的中部铰接；上述摇杆另一端与末端执行器油缸的缸套铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与末端执行器铰接。本发明具有刚度较高，工作空间大，承载能力强，方便实时控制的特点。
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公开(公告)号：CN102528819A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444273.1
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J18/02
Abstract: 一种具有冗余驱动的三自由度串并联混合重载机械臂，其底座上设有四对平行对称的基座，其中一端的基座与小臂油缸缸套铰接，该小臂油缸活塞杆与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器铰接，上述小臂的中部与大臂的一端铰接，该大臂的另一端与底座中部的基座铰接，该大臂中部与大臂油缸缸套铰接，该大臂油缸的活塞杆与另一对基座铰接，该大臂中部另一部位与摆动杆油缸的缸套铰接，该摆动杆油缸的活塞杆与摆动杆的中部铰接；该摆动杆的一端与底座另一端的一对基座铰接；该摆动杆另一端与末端执行器油缸的活塞杆铰接，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器的另一部位铰接。本发明承载能力高、工作空间大、易于正反解求解，方便实现实时控制。
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公开(公告)号：CN102528791A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444289.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种含加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座中部的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与加长臂中部铰接，该加长臂的一端与加长臂油缸的活塞杆铰接，该加长臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接，上述加长臂的另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，其另一端与小臂油缸的缸套铰接，该小臂油缸的活塞杆端部与拉杆的一端分别通过铰链连接在上述加长臂的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆的另一端与底座另一端的基座铰接；末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂铰接。本发明具有承载能力高、工作空间大、运动正反解求解容易，方便实现实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN102962835B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201210445025.3
申请日：2012-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动的对称两转一移并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由定平台移动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台移动副以及连接它们的连杆构成，其中上侧转动副与下侧转动副的轴线交于空间一点，且该点为分支中心点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称。本发明采用对称的结构，且可以实现绕中间对称平面内的任意一条轴线或任意一点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便。
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公开(公告)号：CN102720226B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210177748.X
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102720225B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210177611.4
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种运动冗余正铲液压挖掘工作机构，其机架与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与铲斗液压缸的缸套端部铰接，该铲斗液压缸的活塞杆端部与上述动臂的一部位铰接，动臂液压缸的缸套端部与上述动臂的另一部位铰接，该动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；摇杆的下端与机架铰接，该摇杆的另一端与斗杆液压缸的活塞杆端部铰接，该斗杆液压缸的缸套端部与上述斗杆铰接；摇杆调节液压缸的缸套端部与上述摇杆的中部连接，该摇杆调节液压缸的活塞杆端部与机架铰接。本发明具有驱动力臂大、运动冗余、优化输入力的优点。
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公开(公告)号：CN102528791B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110444289.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种含有加长臂和复铰的四自由度重载机械臂，底座通过回转装置与履带运动装置连接，底座中部的一对基座与大臂下端铰接，该大臂上端与加长臂中部铰接，该加长臂的一端与加长臂油缸的活塞杆铰接，该加长臂油缸的缸套与底座一端的基座铰接，上述加长臂的另一端与小臂中部铰接，该小臂一端与末端执行器铰接，其另一端与小臂油缸的缸套铰接，该小臂油缸的活塞杆端部与拉杆的一端分别通过铰链连接在上述加长臂的两侧而构成两个对称布置的复铰；上述拉杆的另一端与底座另一端的基座铰接；末端执行器油缸的缸套与上述末端执行器铰接，该末端执行器油缸的活塞杆与大臂铰接。本发明具有承载能力高、工作空间大、运动正反解求解容易，方便实现实时控制等优点。
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公开(公告)号：CN102642492B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201210105743.6
申请日：2012-04-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B60P1/20
Abstract: 一种可实现双侧卸货的自卸装置，其是一个左右两侧完全对称机构，其中下连杆（3）与底座（1）的一端铰接，该下连杆（3）的另一端与上连杆（4）的一端铰接，该上连杆（4）的另一端与货箱（8）的一端铰接；上述下连杆（3）的中部与举升油缸（2）的活塞杆铰接，该举升油缸（2）的缸套与底座的中部铰接；另一下连杆（6）与底座（1）的另一端铰接，该下连杆（6）的另一端与另一上连杆（7）的一端铰接，该上连杆（7）的另一端与货箱（8）的另一端铰接；上述下连杆（6）的中部与举升油缸（5）的活塞杆铰接，该举升油缸（5）的缸套与底座的中部铰接。本发明结构简单，易于控制，安全性高。
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公开(公告)号：CN102357897B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201110266866.3
申请日：2011-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种4自由度串并联混合重载机械臂结构，其机架与上架相连，且上架能相对于机架整周回转，上架与大臂下端铰接，该大臂的上端与小臂的一端铰接，该小臂的另一端与末端执行器的一个支点铰接，上述小臂中部分别与一对小臂油缸的活塞杆端部铰接，该小臂油缸的缸套分别与上架另一端的通孔铰接；上述大臂中部分别与一对大臂油缸的缸套端部铰接，该大臂油缸的活塞杆端部分别与上架连接；支撑杆下端与上架铰接，该一对支撑杆的上端分别与一对摇杆铰接；该摇杆还分别通过另一对铰链与一对末端执行器油缸的活塞杆端部相连，该末端执行器油缸的缸套端部与末端执行器另一支点相连；上述对称的一对摇杆与大臂中部铰连，并且该摇杆上的三个铰链呈三角形分布。本发明具有高承载能力、工作空间大、运动正、易于反解求解和实现实时控制的优点。
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公开(公告)号：CN103147474A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067700.8
申请日：2013-03-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能够优化传动比的装载机机构，其包括机架、动臂、动臂液压缸、铲斗、铲斗液压缸、摇臂、连杆，其中动臂的一端与机架铰接，该动臂的另一端与铲斗的一端铰接；动臂液压缸活塞杆的端部与动臂的一部位铰接，该动臂液压缸缸套的端部与机架铰接；摇臂的一端与铲斗的一部位铰接，该摇臂的另一端与铲斗液压缸的活塞杆端部铰接，该铲斗液压缸的油缸端部与机架铰接，连杆的一端与上述摇臂的中部铰接，该连杆的另一端与机架铰接。本发明具有较大的传动比，刚度大，承载能力大，液压缸的活塞行程较短，方便分析和控制，节约能耗。
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