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公开(公告)号：CN118456431A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410627545.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种具有预设性能约束的机械臂固定时间控制方法，首先设计了新型预设时间性能函数和障碍函数；其次，运用所设计的性能函数和障碍函数对机械臂动力学模型进行了转换，将对机械臂的预设性能约束问题转化为障碍函数的有界性问题；再次，根据齐次度原理，设计非奇异固定时间积分终端滑模面，并定义辅助变量；进一步，构建了参数预测误差，并基于此预测误差，设计了固定时间复合学习律；最后，设计了基于非奇异固定时间积分终端滑模自适应控制器，实现了对动力学模型参数未知的机械臂系统的预设性能控制。本发明能够有效解决现有方法存在的诸多不足。通过提出的新型全局预设时间约束方法，实现了对机械臂的预设性能控制。
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公开(公告)号：CN115568776A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211178025.1
申请日：2022-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: A47K3/022 , A61M1/08 , A61H9/00 , F24H1/18 , F24H9/20 , F24H15/395 , F24H15/429 , F24H15/219 , F24H15/248
Abstract: 本发明涉及一种整体式洗浴按摩装置，其包括保护罩单元、集成驱动单元、活动洗浴床单元和浴缸单元，集成驱动单元、活动洗浴床单元以及浴缸单元均设于保护罩单元中，活动洗浴床单元通过底座设于浴缸单元中，且活动洗浴床单元采用平行四杆并联机构，通过对充气气囊充放气可以实现浴床的升降以及俯仰姿态的变化，集成驱动单元设于浴缸单元的一侧，且集成驱动单元中设有协作机器人，协作机器人较大的工作空间可以到达用户的各个部位，满足用户按摩、搓澡、指尖清洁及拔罐等多种需求，进一步提高了用户洗浴过程中的舒适程度，具有简单实用、操作方便快捷等优点。
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公开(公告)号：CN114398955A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111548527.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06K9/62 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及大数据处理与机械故障诊断技术领域，尤其是一种基于自然近邻类的机械监测标签数据质量保障方法，基于非参数算法构造的自然近邻图，建立标签数据不同样本之间的关系，通过这种关系，搜索不同的类；计算类局部离群因子来评估不同类的异常程度，将CLOF大于预定阈值的类检测为低质量数据，对清洗后的标签数据进行自然近邻图重构，基于该自然近邻图，检测错误标记的数据，并识别未标记数据的标签，还可用于查找带有新类型的标签数据；本发明能够有效地检测不同标签数据中的低质量数据，使标签数据可以基于自然近邻自动识别和标记，进一步提高了标签数据的质量，有助于智能故障诊断建模和机械监测数据质量的提高。
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公开(公告)号：CN110011879B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN107703950B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201711034480.3
申请日：2017-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种利用体感控制的水下机器人及控制方法，所述机器人包括机器人主体、水下机器人控制系统和水上体感控制系统；所述机器人主体包括：构成机器人主体结构的骨架，设有前防水舱和后防水舱，在前、后防水舱之间设有一个垂直方向推进器，在后防水舱之后设有一个水平方向推进器，水平方向推进器能够前后两个方向驱动；所述水下机器人控制系统，包括机器人运动控制系统、图像采集装置、信息传输装置；所述水上体感控制系统包括体感控制板以及电脑上位机。本发明能够实现利用手部体感控制水下机器人的运动。本发明整体实现了机器人的体感控制，操作形式创新，同时能够在PC端看到水下的实时图像。本发明相比遥控器简化了机械结构，极大降低了设备成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110011879A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910352336.7
申请日：2019-04-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并行滤波的传感器网络安全实时在线监测系统，利用并行的无迹卡尔曼滤波器对各仪表所测功率值真值进行实时估计，当网络发生故障时，即发生系统运行故障，仪器仪表故障或网络攻击时，两滤波器间即产生偏差，利用以KL散度为指标的广义CUSUM检测方法累计此偏差，得出系统整体以及各个仪器仪表故障检测的决策统计量，当决策统计量超过预定义阈值时，即给出报警信息，表明故障发生。本发明所提监测系统从传感器数据角度出发对电力信息物理系统的异常状况进行有效的监测，系统具有较强的嵌入性、实时性与稳定性，方便在原有系统上开发，保证了电力系统的安全经济运行。
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公开(公告)号：CN105697459B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610223644.6
申请日：2016-04-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 一种液压状态检测维护车，主要包括：厢式货车、污染物检测模块、油箱、可变恒流量模块、第一流量计、第一传感器、液压控制阀模块、温度传感器、压力传感器、被检测液压系统B、第二流量计、第二传感器、可变恒流量模块、数据输入输出模块和控制模块。本发明对被测试液压系统各支路和液压元件的泄漏量的检测；对可变恒流量模块的输出流量等进行标定，满足液压系统的排气、液压系统安装检测、液压系统维护、液压系统故障等项目对流量和压力的要求；移动方便，按需移动，检测起来较为简单方便，能够进行广泛检测和适用，并且不容易产生二次污染。
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公开(公告)号：CN105045743A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510444017.0
申请日：2015-07-27
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F13/38
CPC classification number: G06F13/385
Abstract: 一种具备优先级调度的多协议转换方法，系统在初始化阶段设定一个仲裁字节和一个仲裁字节更新定时器；仲裁字节更新定时器对仲裁字节的各位信息进行更新，检测系统中是否有协议转换要求；系统初始化结束后，检测仲裁字节的各位信息，通过仲裁字节对系统中的协议转换按照从最高级向最低级的顺序进行监测和指示，根据不同协议转换类型的优先级进行调度转换，转换完成后，对该协议对应的仲裁字节的位进行清零操作，然后系统重新从仲裁字节的最高位开始按高低位检测各位信息。本发明具有设计简单、处理精确、应用广泛等优点。
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公开(公告)号：CN115020112B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210840697.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种构型可控氮氧氟共掺杂碳电极材料及其制备方法，属于碳材料技术领域，制备方法如下：(1)2‑氨基4‑氟苯酚‑甲醛共聚树脂的水热合成，(2)上述共聚树脂的碳化，(3)上述共聚树脂碳化产物的活化，本发明得到了吡咯氮、氢醌羟基/醌羰基和半离子碳氟键共掺杂碳材料，低温部分脱氟碳化有利于相邻苯环形成共轭结构，部分保留半离子碳氟键诱导电荷重新分布，使得该氮氧氟共掺杂碳电极材料表现出良好的导电性，作为超级电容器电极材料使用时表现出高倍率性能；同时，低温碳化和低温活化处理保留了更多的吡咯氮和氢醌羟基/醌羰基作为赝电容活性位点，作为超级电容器电极材料使用时表现出赝电容特性和高比容量。
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公开(公告)号：CN115240986A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210865653.0
申请日：2022-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种氮氧共掺杂碳电极材料及其制备方法，属于电化学超级电容器技术领域，通过室温下混合氨基羟基吡啶、3‑卤代苯酚和六亚甲基四胺、水热法聚合得到富含氮氧元素的卤代树脂微球、低温脱卤碳化和低温KOH活化制成。本发明中的低温脱卤碳化有利于提升芳香环共轭程度；低温KOH活化则引入大量具有赝电容活性的氢醌羟基/醌羰基，含氮官能团转化为具有赝电容活性的吡咯氮，有效提高了具有赝电容活性杂原子掺杂量；同时，低温KOH活化促进了sp3杂化碳原子向sp2杂化碳原子的转化，提高了共轭程度和导电性，改善其电化学倍率性能。作为超级电容器电极材料时，氮氧共掺杂碳材料表现出高容量、良好的倍率性能和稳定性。
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