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公开(公告)号：CN110920768A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911323449.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。
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公开(公告)号：CN109807917A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910197805.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
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公开(公告)号：CN105301097B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201510364078.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种激光超声激发与检测系统及其检测方法，属于无损探伤技术领域。该装置包括连续激光器，激光分束装置，光电调制结构，光学干涉光路系统，光束调制光路，反光镜，信号处理电路，计算机，被检测件。利用激光分束装置组中的分光板的不同数量和不同间隔的组合实现激光的阵列激发和阵列检测。本发明系统和方法采用一个连续激光器同时实现激光超声的激发和检测，显著降低激光超声检测系统的成本；阵列激发和检测显著提高超声信号的信噪比和检测效率。
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公开(公告)号：CN105269577B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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公开(公告)号：CN103107679B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310013037.3
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 本发明公开了一种圆盘式时滞效应较小的永磁涡流联轴器，包括与电机输出轴相连的输入轴、与负载轴相连输出轴、圆盘形的金属盘和磁盘、传动连杆机构、其中金属盘和磁盘以传动连杆机构的中轴为中心，镜像对称布置，两个金属盘外延用钢板固定连接到一起，形成一个笼式结构，输入轴与金属盘中心连接，传动连杆机构带动磁盘相对金属盘靠近或拉远横向移动，输出轴与磁盘中心连接，磁盘包括磁盘座和设于磁盘座上的永磁体，永磁体分为内外两圈均匀分布于磁盘座上，永磁体的N极、S极均沿磁盘的轴向分布，内外圈和同为内圈或外圈的两相邻永磁体的N极、S极互为相反。本发明时滞效应小，传递效率高，生热小，适合应用于对调速精度有较高要求的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105301097A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510364078.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种激光超声激发与检测系统及其检测方法，属于无损探伤技术领域。该装置包括连续激光器，激光分束装置，光电调制结构，光学干涉光路系统，光束调制光路，反光镜，信号处理电路，计算机，被检测件。利用激光分束装置组中的分光板的不同数量和不同间隔的组合实现激光的阵列激发和阵列检测。本发明系统和方法采用一个连续激光器同时实现激光超声的激发和检测，显著降低激光超声检测系统的成本；阵列激发和检测显著提高超声信号的信噪比和检测效率。
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公开(公告)号：CN103107674B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310013057.0
申请日：2013-01-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H02K49/04
Abstract: 本发明公开了一种圆盘式时滞效应较小的永磁涡流联轴器的磁盘，包括磁盘座和设于磁盘座上的永磁体，所述永磁体分为内外两圈均匀分布于磁盘座上，永磁体的N极、S极均沿磁盘的轴向分布，内外圈和同为内圈或外圈的两相邻永磁体的N极、S极互为相反；所述磁盘的内外圈永磁体都为扇形，且内外圈永磁体分布的圆心角相同；所述磁盘的永磁体，内圈永磁体截面积相对外圈永磁体截面积更大；所述磁盘的永磁体设为16对、18对或20对。本发明时滞效应小，传递效率高，生热小，适合对调速精度有较高要求的场合，且发明原理清晰、装置简单、可应用于工业生产，以此满足相关领域对永磁涡流联轴器的产品需要。
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公开(公告)号：CN102897243B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210392876.6
申请日：2012-10-16
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种稳定步行机器人装置，该机器人装置由支撑架、电动机、转轴、带座轴承组、配重组、凸轮组和腿部件组成。凸轮组包括四个凸轮，每两个凸轮组成一小组，每小组间呈180度固定连接在转轴上。通过电动机带动转轴上凸轮组的转动，驱动四个腿部件的运动。同现有技术相比，本发明的优点是：通过控制一个电动机即可实现所有腿部件的运动，因不涉及电动机的协调与初始状态等问题，所以控制方便；可实现快速运动，且运动精度高；运动安全可靠，稳定性好；结构简单紧凑，可操作性强；适合于稳定快速运动的场合。
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公开(公告)号：CN102744723B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210234933.8
申请日：2012-07-09
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种变自由度磁悬浮运动副装置，该装置由五个转动单元、转动轴、上支撑架、十字架、下支撑架组成。转动轴和十字架上均装有轴向电磁感应器和边端电磁感应器，可与转动单元上的电磁感应器相作用形成电磁力。通过调节转动单元与转动轴、十字架之间的电磁力使运动零部件保持悬浮，通过调节它们的相对位置与电磁力的大小实现变自由度。同现有技术相比，本发明的优点是：可自动调节至0～3中的任意一个自由度，结构简单紧凑；可实现零摩擦，精度高；工作空间大，运动灵活；便于控制，响应速度快，适合于高速或精密运动场合。
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公开(公告)号：CN103939296A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410154494.9
申请日：2014-04-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种海上风力发电机模拟实验装置，包括风轮、用于带动风轮转动的动力机构及用于传递动力的传动机构，所述传动机构通过转轴带动风轮转动，所述转轴通过支撑座安装在基座上，还包括用于模拟产生环境应力的激振机构、用于收集各部件实验数据的数据收集机构及用于处理实验数据的数据分析机构；所述激振机构包括能全方位调节接触间距的横向激振器和由激励信号设备控制的竖向激振器。本发明提供的海上风力发电机模拟实验装置整体按照一定比例由实际尺寸缩小后得到，能非常精准的还原实际海上风力发电机的工作状态。横向激振器和竖向激振器结合更加符合海上复杂的实验环境，模拟激励后得到的实验数据更加符合海上风力发电机的实际工作情况。
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