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公开(公告)号：CN105329429B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201510824339.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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公开(公告)号：CN105599816B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510683513.1
申请日：2015-10-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种3D欠驱动双足机器人跳跃运动的步态规划方法，该步态规划方法的仿生特点主要体现在两个方面：1)模仿人类的跳跃动作特点，即在跳跃过程中，机器人支撑腿膝关节快速伸张，并且机器人的髋关节同时动作以使机器人躯干与重力竖直方向夹角快速减小；2)满足人类跳跃运动时的关节约束限制，主要包括胯部角度约束、躯干角度约束、膝关节角度约束。因此，相比以往的跳跃运动步态规划方法，本发明不仅可以实现机器人的跳跃运动，还能够体现出仿人的步态特征。此外，本发明还提供了一套能够有效实现3D欠驱动双足机器人跳跃运动步态规划的程序设计方案。
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公开(公告)号：CN105329429A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510824339.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。
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公开(公告)号：CN105269577A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102387070B
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201110305815.7
申请日：2011-10-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种T-MPLS共享保护环故障恢复前的数据保护方法，所述T-MPLS共享保护环包括发送数据的起始节点和接收数据的目的节点，故障路径两端的节点分别为前节点和后节点，故障发生前，前节点向后节点传输数据；所述数据保护方法包括：起始节点将发送的数据分为TDM数据和非TDM数据两类，故障发生后，起始节点对发送的最后一帧数据进行标记，接着将TDM数据缓存，将非TDM数据沿相反方向传输至目的节点；此时将起始节点已发出的数据进行环回保护，结束后切换到源路由保护。本发明联合利用了环回保护方式和源路由保护方式的优点，将起始节点已发出的数据采用环回保护方式，对源节点的数据采取区别对待的方法，提高了故障的恢复速度，减小了丢包率。
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公开(公告)号：CN102412982A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110305814.2
申请日：2011-10-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种分组传送网的通信方法，所述的分组传送网包括若干依次连接形成环状结构的节点，其中一个节点为主节点，它包括一个工作端口和一个管理端口，所述通信方法包括：在起始节点向目的节点传输数据的同时，分组传送网检测起始节点和目的节点之间的数据传输丢包率、数据传输延时以及延时抖动，当所述数据传输丢包率、数据传输延时以及延时抖动任一项超出它们各自的阈值范围，则主节点临时开启管理端口，起始节点将数据沿另一方向传输至目的节点，性能恢复后，则又重新按原方向传输数据。本发明方法利用管理端口的间歇性工作机制，使网络的管理端口对网络的保护功能没有破坏的同时，提高了网络的利用效率。
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公开(公告)号：CN102006029A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010571616.6
申请日：2010-12-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种FBAR滤波器及其组件。FBAR滤波器包括：输入端子、输出端子、n个串联模块和m个并联模块，输入端子、n个串联模块与输出端子两两之间的结点分别连接1个并联模块的一端，每个并联模块的另一端接地；每个串联模块和并联模块均包括x个并联连接的FBAR，x、m和n为自然数，x大于或等于2。FBAR滤波器组件依次包括：输入端子、第一匹配网络、由二个以上FBAR滤波器并联连接构成的FBAR滤波器组、第二匹配网络和输出端子。本发明的FBAR滤波器及其组件功率高，能够满足基站等无线设备对于FBAR滤波器功率的要求。
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公开(公告)号：CN105269577B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510362843.0
申请日：2015-06-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
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