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公开(公告)号：CN110361001B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910537604.2
申请日：2019-06-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于空间碎片运动测量技术领域，公开了一种用于空间碎片运动测量系统的标定方法，获取空间碎片的线加速度和空间碎片的质心角速度，并获得旋转矩阵R、转动周期T和位移矩阵t，进而生成视觉控制信号И；根据视觉控制信号И获取图像，提前图像有用信息并结合旋转矩阵R和位移矩阵t，计算获得图像的像素坐标和空间的世界坐标转化关系矩阵[P]。本发明通过对MEMS惯性测量单元的数据进行滤波去噪，可以极大程度上降低源数据的干扰信号，使得视觉系统转化为静态标定的过程更为准确可靠，方便后续处理工作的可靠进行；本发明采用视觉和触觉的融合标定，鲁棒性比现有数据测量方法获得了极大的提升。
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公开(公告)号：CN113479721B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110782263.2
申请日：2021-07-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种用于绳系卫星地面释放回收的试验装置，包括系绳卷绕机构、排线机构、张力检测机构及绳长检测机构、输出系绳角度检测及控制机构、壳体。本装置可用于地面绳系卫星的释放和回收动力特性研究试验，不仅能够测量和控制系绳张力的大小，完成子星释放和回收的系绳长度测量，还可以测量并控制系绳的姿态入角，对系绳的输出角度进行相应的反馈控制，对姿态入角进行控制，能够调整姿态入角，使得卫星的释放及回收更加可控。本发明结构简洁明了，系绳路径明确通畅，不会产生系绳释放和回收过程中的滑脱以及因系绳松弛导致内部发生的灾难性的缠绕等问题。
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公开(公告)号：CN113240978B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110465122.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: G09B23/00
Abstract: 本发明公开一种标准立方星微小空间科学实验装置，该实验装置能够整体评测航天材料，分区设置摩擦磨损实验、结构振动实验、机构性能退化实验所需要的荷载，模块化设计，标准化零件安装；该实验装置整体为同一材料加工，可对相应的航天材料进行测评，具备研究航天材料的材料级变化规律、部件级变化规律、系统级变化规律的基础。该实验装置采用侧板、底板和主梁为主要支撑，通过辅梁辅助支撑，既充分考虑发射过程中复杂力学环境条件增加结构强度稳定性，又尽量减少不必要的结构部件降低研制成本。该实验装置在2U的载荷空间内，考虑机构散热、线路排布、机构运行空间等因素，优化结构的整体化布局和紧凑化设计，实现了三个不同的实验模块安装。
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公开(公告)号：CN111890224B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010292079.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种砂轮用除尘罩，该除尘罩包括吸尘器接口、盖板、除尘罩下板、固定环、毛刷环；盖板和除尘罩下板围成封闭空间，二者之间通过固定环、螺栓固定；盖板的下表面开有环形粉尘流道；除尘罩下板中间有中心通孔，通过安装轴承座与砂轮的中心轴连接，除尘罩下板上开有多个吸尘口，在圆周方向上均匀分布，吸尘口位于砂轮外侧；每个吸尘口均与环形粉尘流道相通；在盖板的上表面设置吸尘器接口，通过吸尘器接口及相应的管道连接吸尘装置，吸尘器接口与环形粉尘流道相通，吸尘器接口并不直对着除尘罩下板的吸尘口，吸尘器接口偏心布置于环形粉尘流道所在的直径位置。通过安装除尘罩实现对有害粉尘的有效吸附，净化操作环境，保护工人健康。
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公开(公告)号：CN111551362A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010409695.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/028 , F16H57/12 , F16H57/08 , F16H37/12
Abstract: 本发明一种模拟失重环境的行星齿轮机构振动响应试验装置，包括内齿轮、内齿轮架、工作台、电机、小带轮、皮带、大带轮、行星轮、太阳轮和气瓶箱；工作台的中心处设有中空圆台，工作台上设有多个凹槽；每个凹槽内均安装有支撑块，支撑块的上部转动安装有行星轮；太阳轮转动安装在中空圆台上，大带轮套装在中空圆台上且固定在太阳轮的下端面；内齿轮套装在行星轮外侧，与所有的行星轮啮合；气瓶箱位于工作台的下方，气瓶箱的底部设有多个气足，气瓶箱内的气瓶通过相应气管与各个气足连接；气瓶箱的上部固定有支撑柱，支撑柱穿过中空圆台与内齿轮架固连，内齿轮架同时与内齿轮固连。消除了内齿轮架与工作台之间端面接触产生的摩擦力，模拟失重环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111203802A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010130665.X
申请日：2020-02-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种自动换砂轮的打磨装置，包括第一支座、伺服电机、换刀轴、砂轮柄、夹紧组件及螺线管；砂轮柄包括连接轴，连接轴的末端固定砂轮，连接轴的顶部设有圆台，圆台的中部开有环形凹槽；换刀轴包括轴头和轴身；轴头固定在伺服电机输出轴的末端；轴身内部开有锥形孔，轴身沿径向开有对称的与锥形孔相通的两个矩形通孔；砂轮柄的圆台能伸入到锥形孔中，圆台上的环形凹槽正对轴身的矩形通孔；每个矩形通孔内均设置有夹紧组件，夹紧组件的一端位于环形凹槽内；每个夹紧组件远离轴身轴心的一端安装有磁铁，与磁铁对应高度的位置上设置有螺线管。该装置提高了砂轮柄夹紧的稳定性，避免砂轮柄的振颤现象，提高打磨精度。
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公开(公告)号：CN109592403B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201910059063.7
申请日：2019-01-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明为一种风电叶片自动翻转夹持装置，该装置包括四组旋转盘导向机构，四组旋转盘导向机构将环形旋转盘对称安装在旋转盘支撑架上，所述环形旋转盘顶端开有缺口，在缺口两侧的环形旋转盘内侧焊接有两个倾斜支撑梁，两个支撑梁中间各开有为后续安装零件预留的通孔；每组旋转盘导向机构均包括导向轮、导向轮轴、导向轮支撑架和张紧螺栓；每个叶片贴合夹紧机构均包括导向支撑块、施力螺杆、螺杆扳手、螺纹套筒、带螺纹轴、轴承套筒、套筒端盖、颚板、压紧板、调整螺杆、支撑金属板、橡胶板。该装置能通过宏观调整颚板的夹持位置和微观调整橡胶板的贴合姿态，完成对叶片的支撑和夹紧，同时能实现对环形旋转盘的导向和辅助支撑。
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公开(公告)号：CN110877291A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911364210.8
申请日：2019-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B24B55/06
Abstract: 本发明一种磨削曲面自适应除尘装置，包括除尘罩、动力组件、粉尘收集组件和多个自适应执行机构；除尘罩的顶部固定在外部磨削机械臂的末端，除尘罩内安装磨削机构，除尘罩的下表面与待磨削曲面不接触；粉尘收集组件的收集部位于除尘罩内；自适应执行机构包括气缸、除尘挡板以及密封条；除尘罩的下部和顶部分别设有安装盘；气缸的上部和中部分别与除尘罩的两个安装盘固连，气缸的伸缩杆能在待磨削曲面上上下伸缩且末端与待磨削曲面接触；气缸的进气口与动力组件相连；除尘挡板的下部固定在气缸的伸缩杆上，除尘挡板的内侧与除尘罩的安装盘的侧面接触；密封条固定在除尘挡板的底部。该除尘装置能自适应待磨削曲面的曲率变化。
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公开(公告)号：CN109858079A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811586365.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于非均匀热源模型的杯形砂轮平面磨削温度预测方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在磨削之前设定磨削参数，利用力传感器测量杯形砂轮平面磨削时的磨削力；步骤二：分析杯形砂轮平面磨削时的磨削力分布的研究现状和材料去除时的特征，根据力与热对应的关系，建立在周向和径向呈不同函数分布的非均匀热源模型；步骤三：基于步骤二中的非均匀热源模型，建立了温度场的解析模型和/或数值模型，将待预测的杯形砂轮平面磨削参数代入上述的解析模型和/或数值分析模型得到相应的预测温度。该方法适用于利用杯形砂轮进行表面处理等一类的磨削进行温度预测，并预测的结果与高清红外热像仪采集的图像结果对比发现结果准确。
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公开(公告)号：CN107685792A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710706117.5
申请日：2017-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车保险杠修整搬运存储系统，其特征在于该系统包括修整区、输送区、库位区、引取区和控制系统；所述修整区的进口侧与上一工位的注塑机连接，出口侧与输送区的进口侧连接；所述库位区的进口侧与输送区的出口侧连接，出口侧与引取区的进口侧连接；所述引取区的出口侧与下一工位的涂装生产线的进口侧连接。所述输送区和引取区均包括至少一台举升式AGV。所述库位区包括若干库位，库位之间平行排列。该系统能够采用多台举升式AGV和库位，能够满足柔性制造的生产节拍和需求，提高杠型的切换频率，改善劳动环境，降低工人的劳动强度和出错率，避免搬运过程中的人力损耗，实现保险杠的高效智能化管理。
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