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公开(公告)号：CN118747770A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410734325.6
申请日：2024-06-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 , 沈阳工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的动态多目标识别、位姿估计与跟踪方法及系统，涉及视觉技术领域，该方法包括：获取相机采集的视频流；基于预先训练的卷积神经网络对视频流的图像进行关键点检测，得到目标对象的2D关键点数据；进行置信度筛选；基于3D关键点列表与置信度高于阈值的2D关键点数据进行匹配，得到2D‑3D关键点对；基于PnP位姿估计方法对2D‑3D关键点对进行位姿估计，得到目标对象的6D位姿信息。本发明实施例仅需低成本的普通相机硬件作为输入，部署和维护成本低廉，算法性能优异，能够提供高质量、精细化的多目标位姿估计和跟踪服务，在降低系统成本的同时，保证了较好的检测、估计和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118144005A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410267399.3
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J19/00 , B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 本发明公开尾翼装置，包括尾头组件、尾中组件、尾根组件，尾头组件的驱动端能够转动的连接尾中组件的一端并能够使尾中组件伸缩，尾中组件的另一端能够转动的连接所述尾根组件，尾中组件由多个转动连接的剪式结构并联而成，尾根组件包括转动驱动件、俯仰驱动件，转动驱动件与尾中组件的另一端连接，俯仰驱动件与转动驱动件连接，转动驱动件的旋转方向与所述尾中组件伸长方向正交，俯仰驱动件的旋转方向与转动驱动件的旋转方向正交。本发明还公开机器人。本发明的有益效果：实现了三自由度尾翼，设计的尾翼的伸缩驱动件位于尾部远端，增大尾翼动量矩，减少了尾头使用配重块的需求，减轻了尾翼总体重量。
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公开(公告)号：CN117944052A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410203563.4
申请日：2024-02-23
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态大模型的机器人控制方法，包括获取场景信息以及控制指令，并将控制指令分解为多个子任务指令；检测每个所述子任务指令中所包含的目标对象对应的遮罩；使用所述遮罩和所述场景信息重构场景和目标对象的点云，得到价值地图，所述价值地图包括体素值图和目标对象；对于给定的子任务指令，通过累积该子任务指令中包含对象对应的体素值来近似为任务成本；基于各所述子任务指令对应的任务成本，以最小化任务成本为目标规划机器人的运动轨迹；本发明可使机器人在更细粒度的动作级别进行操作。
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公开(公告)号：CN117818913A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311869051.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种空间折展机构地面三维运动测试装置及测试方法，包括支撑架、导轨、滑动单元、定滑轮、吊绳和配重块，支撑架上设置有5组导轨，每组导轨上设置有一组滑动单元，每组滑动单元上设置有定滑轮，吊绳一端连接空间折展机构，另一端绕设定滑轮后连接配重块；中间吊绳连接空间折展机构的折展臂的端部，与中间导轨相邻的两组吊绳连接空间折展机构的第二关节，最外侧的两组吊绳连接空间折展机构的第三关节。本发明的优点在于，本发明中将与第二关节和第三关节连接的吊绳组设成不同的宽度，保证了关节吊点之间运动轨迹不发生交叉干涉，实现了空间折展机构从收拢状态到不同伸展状态的连续运动测试。
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公开(公告)号：CN117485445A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311507446.9
申请日：2023-11-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种多模态机器人，包括球形状罩体，罩体内部对称安装有两组伸缩调节件，两组伸缩调节件带动驱动轮伸出罩体、形成轮足式形态；驱动轮收缩到罩体内，形成球式形态；罩体内部设有齿轮驱动件和转动限位结构；轮足式形态下，转动限位结构能够对齿轮驱动件进行限位；球式形态下，转动限位结构能够辅助驱动轮带动齿轮驱动件传动。本发明通过在伸缩调节件的驱动下，能够切换轮足式形态或者球式形态机器人，从而实现两种形态随意变化，适用于更多环境下使用，且本发明球式形态、轮足式形态二者的驱动均通过驱动轮进行驱动，实现驱动轮的复用，将两种形态进行结合，进而能够极大的缩小机器人的占地体积以及重量，同时节省成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120063270A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510143696.1
申请日：2025-02-10
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开一种基于自适应Hybrid A*算法的无人机路径规划方法和系统，方法包括：S1：系统参数初始化，包括：构建环境三维占据栅格地图，确定起始状态，设置路径规划的目标位置；S2：自适应Hybrid A*算法进行无人机初始路径生成，自适应Hybrid A*算法输入环境三维占据栅格地图、起始状态及路径规划的目标位置，根据父节点的无碰子节点数自适应确定扩展过程的采样时长，输出符合无人机动力学的安全无碰路径；S3融合多项式曲线及弗洛伊德算法平滑初始路径。本发明设计后继节点扩展的自适应采样时长策略，使改进Hybrid A*算法既可以在空旷场景提高节点扩展效率，又能兼顾复杂环境的障碍物躲避需求。同时，融合多项式曲线和弗洛伊德算法设计路径平滑模块，可有效提升规划路径的平滑性，增强无人机加速度输入的连续性。
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公开(公告)号：CN120056113A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510268024.3
申请日：2025-03-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种用于双臂协作轮履机器人的目标检测去重定位方法及系统，涉及机器人的目标检测去重定位技术领域，该方法将三维信息纳入去重算法能够更准确地判断目标位置，避免同一目标被多传感器重复检测，减少了数据量，有效降低了目标定位误差，提高了后续抓取操作的可靠性；通过结合激光雷达提供的精确三维点云数据，有效弥补了深度相机在复杂环境下的局限性，显著提升了目标的识别能力；引入基于雷达坐标系的统一坐标转换框架，增强了目标定位的精度和动态适应性，解决了传统坐标转换方法在动态环境中的不足，支持机械臂的高效抓取操作，提高了机器人的动态响应能力。
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公开(公告)号：CN118832561B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202410423308.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种基于分段DMP的下肢外骨骼步态学习规划方法及系统，涉及下肢机器人步态规划领域，该方法将一个完整步态周期的轨迹分割成若干段，对每段子轨迹进行示教学习，在周期性激活序列中依次激活子轨迹的泛化过程，从而生成符合步态要求的周期性拟人步态轨迹，且在轨迹泛化激活前可以根据需要变动子轨迹目标点，实现周期内的变步态轨迹规划。本发明实施例中分段DMP具有更好的泛化能力，能够生成精准通过期望中间点并保持原轨迹形状的新轨迹，规避轨迹起点和终点在某维度相近或相等时强迫项构造困难；不会出现轨迹形状变形；在DMP泛化轨迹之后添加了基于终点位置误差的补偿算法，保证每段轨迹都能够到达设定终点。
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公开(公告)号：CN119844531A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510285647.1
申请日：2025-03-11
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/08 , H02K7/116 , B25J9/12
Abstract: 本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于双联行星齿轮的减速器、驱动装置和灵巧手。本发明中，采用双联行星齿轮及内齿轮的齿数差分设计，实现了分级减速效果，有效将电机高速低扭矩输出转化为低速高扭矩。此外，集成的单一行星架固定方式使双联行星齿轮在一体化结构内实现自转与公转，简化了零部件数量及间隙配置，从而有效压缩了内部空间。最后，在第二内齿轮与外壳之间设置滚子传动结构替代传统轴承，通过省去内外圈构件，在确保转矩输出稳定的同时，进一步降低了整体结构的尺寸和重量。
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公开(公告)号：CN119826122A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411890732.2
申请日：2024-12-20
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: F17D5/06 , F17D5/02 , G06F1/3228 , G06F1/3234
Abstract: 本发明实施例涉及管道泄漏检测领域，公开了一种基于ARM处理器的管道泄漏检测方法、电子设备及介质，其中方法包括：在用于检测管道泄漏状态的检测设备在预设时长内未接收到云平台的控制指令时，检测设备的ARM处理器控制检测设备进入低功耗模式；进入低功耗模式时刻起，ARM处理器开始计时，在计时结果到达预设检测时间时，检测设备开始采集原始信号；对采集到的原始信号进行中值滤波，对滤波结果进行标准差计算，得到标准差结果；根据标准差结果与预设阈值的大小关系确定检测结果，将检测结果对应的信息上传至云平台。本方案能够在无需检测泄漏的时候进入低功耗模式节省电量，并根据检测结果选择性上传数据至云平台，降低了云平台的计算量。
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