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公开(公告)号：CN114080304A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202080049997.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供用于实现控制机械手的手指的坐标的精度的提高的技术。本发明的一方面所涉及的控制装置利用第一推定模型，根据由第一传感器系统获取的第一传感数据，计算机械手的手指坐标的第一推定值，利用第二推定模型，根据由第二传感器系统获取的第二传感数据，计算机械手的手指坐标的第二推定值，并基于第一推定值与第二推定值之间的误差的梯度，调整第一推定模型及第二推定模型中的至少一方的参数的值，以使该误差变小。
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公开(公告)号：CN113386123A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110187452.5
申请日：2021-02-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
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公开(公告)号：CN112534366A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201980052349.0
申请日：2019-10-11
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4069 , G05B19/4155 , G06F30/20 , G06F30/27 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种降低操作对象的举动模拟所需的运算负荷的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。模拟装置包括：第一设定部，设定表示操作对象的模型的构成条件；第二设定部，设定对操作对象施加的外力的条件；第一模拟部，在构成条件及外力的条件下，模拟操作对象的举动；生成部，生成学习数据，所述学习数据包含构成条件、外力的条件以及表示第一模拟部所进行的模拟中的位于操作对象表面的多个代表点的举动的数据；以及学习部，通过使用学习数据的监督学习而生成学习模型，所述学习模型将构成条件、外力的条件及多个代表点的初始条件作为输入，而输出表示多个代表点的举动的数据。
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公开(公告)号：CN111699080A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201980012348.3
申请日：2019-02-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 柴田义也
Abstract: 本发明是一种控制装置，控制机器人的运行，包括：第一处理部，用以将所述机器人的第一状态及自所述第一状态转变的第二状态设为输入，且将自为了从所述第一状态向所述第二状态转变而所述机器人执行的多个基本运行中选择的至少一个所述基本运行及此基本运行的运行顺序设为输出，并且对各所述基本运行设定规定的运行参数；以及指令部，基于来自所述第一处理部的输出，而对所述机器人发出运行指令。
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公开(公告)号：CN102792235B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201180003425.2
申请日：2011-03-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G06F11/3688 , G05B2219/13174
Abstract: 控制器支持程序使运算部执行：取得在仿真器中测量的第一控制程序的执行时间即第一控制执行时间的处理，其中该第一控制程序是从根据用户的控制目的而制作的控制程序的源程序即控制源程序生成的在仿真器中进行动作的目标程序；使用校正数据来对第一控制执行时间进行变换，从而计算第二控制程序在控制器中的执行时间的估计值即估计执行时间的处理，其中该第二控制程序是从控制源程序生成的在控制器中进行动作的目标程序；用于输出表示估计执行时间的数据的处理。
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