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公开(公告)号：CN114167856B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111306004.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工情感的服务机器人局部路径规划方法。该方法包括：采用非全向移动模型，推算机器人在下一时段内的位移轨迹，然后计算采样速度区间，确定预测轨迹。将采集到的机器人周边环境因素量化建模，映射至人工情感的亲密度，恐惧度，愉悦度，喜悦度四个维度。设计合理的适应度函数fitness，评价PSO算法解的品质，在其适应度函数值最小的时候，得到优化后人工情感函数值的权重。再次对多条预测轨迹的期望值进行计算，期待值E(li)最高的预测轨迹会被决策层选择，将其作为下一帧的位姿。通讯机制将控制信息发送给控制器，控制器执行机器人在决策层所选择的动作，最终实现以人工情感为核心的自主导航过程。
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公开(公告)号：CN116091524B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310364445.7
申请日：2023-04-07
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种针对复杂背景中目标的检测与分割方法，包括如下步骤：S1、制作训练集与测试集；S2、构建检测分割初始模型；S3、输入数据集通过编码器提取特征信息；S4、输入提取的特征信息由双线性插值上采样和拼接组成的网络通过自上向下的解码方式生成预测特征；S5、输入提取的特征信息通过倒三角解码器生成预测特征；S6、将预测特征和预测特征通过特征交叉融合网络生成最终预测图；S7、输入数据集训练检测分割初始模型，得到检测分割最终模型，该方法主要由编码器、双线性插值上采样、拼接、倒三角解码器和特征交叉融合网络组成，通过对神经网络进行训练，得到最优参数，实现对目标的自动检测与分割。
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公开(公告)号：CN115187077A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210818833.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学 , 绍兴市特种设备检测院
Abstract: 本发明公开了一种基于电梯综合条件的差异化电梯维保系统及方法。该差异化电梯维保系统包括影响因素集输入模块、权重确定模块、隶属度计算模块、电梯维保等级判断模块、维保通知模块和控制模块。影响因素集输入模块用于输入影响被维保电梯维保时间间隔的影响因素，以及各影响因素的分值。权重确定模块用于通过层次分析法确定各影响因素的权重，构建权重向量；隶属度计算模块用于根据被维保电梯的各个影响因素的分值，确定被维保电梯的不同影响因素的隶属度，形成模糊判断矩阵；电梯维保等级判断模块用于计算总评价，并根据总评价确定被维保电梯的等级，从而确定不同电梯的维保时间间隔，使得电梯的维保策略更加的合理。
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公开(公告)号：CN115021424A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210618370.6
申请日：2022-06-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双向AC/DC无线电能传输系统控制方法，该系统是在传统SS补偿的无线充电系统的直流输入前侧加入一级全桥式电路和交流滤波电路，可以实现电能AC/DC和DC/AC双向传输。当工作在AC/DC方向时，利用SS补偿无线充电系统在自然恒流频率下的电压相位关系和阻抗特性移相控制后级电路，在不需外加PFC电路和无交流侧电流采样的条件下，实现了功率因数校正功能，且具备恒压输出和恒流输出能力。在反向工作时，系统可以实现电能DC/AC的传输。所述系统相较于传统的双向AC/DC无线电能传输系统具有低成本，高效率的优势，其控制方法易于实现。
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公开(公告)号：CN114167856A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111306004.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工情感的服务机器人局部路径规划方法。该方法包括：采用非全向移动模型，推算机器人在下一时段内的位移轨迹，然后计算采样速度区间，确定预测轨迹。将采集到的机器人周边环境因素量化建模，映射至人工情感的亲密度，恐惧度，愉悦度，喜悦度四个维度。设计合理的适应度函数fitness，评价PSO算法解的品质，在其适应度函数值最小的时候，得到优化后人工情感函数值的权重。再次对多条预测轨迹的期望值进行计算，期待值E(li)最高的预测轨迹会被决策层选择，将其作为下一帧的位姿。通讯机制将控制信息发送给控制器，控制器执行机器人在决策层所选择的动作，最终实现以人工情感为核心的自主导航过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113676088A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110751735.8
申请日：2021-07-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种带有谐波抑制的永磁同步电机无速度传感器控制方法，属于电机控制技术领域。该方法通过模型参考自适应模型估算电机的位置和速度，替换传统的永磁同步电机的机械式位置传感器，降低运行成本，提高了系统的可靠性；同时本发明针对电机运行时出现的电流谐波，设计了抑制谐波的方法：基于滑模观测器估计电磁转矩脉动，计算补偿电流，加入低通滤波器得到平均转矩，进而得到转矩脉动。
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公开(公告)号：CN112711256A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011556186.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的目标搜索观测点自动生成方法，通过RRT算法生成随机树tree并根据每一个树节点的观测区域对于整个地图可视化的贡献值以特殊方式进行筛选，自动生成能够观测到整个地图环境可行区域的观测点，可以满足自主移动机器人目标搜索任务需求，可用于自主移动机器人目标搜索任务规划。该发明能够针对移动机器人的工作环境，自动的生成用于移动机器人目标搜索及相关路径规划所用到的观测点，该方法解决了观测点分析选取的问题，很大程度的提高了移动机器人目标搜索中的自主性。
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公开(公告)号：CN112684891A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011618883.4
申请日：2020-12-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源流形嵌入迁移的脑电信号分类方法。本发明首先进行多通道脑电信号采集并预处理。然后提取信号的协方差特征，利用线性变换矩阵最小化源域和目标域的KL距离对齐两者的边缘概率分布。随后提取迁移后源域样本和目标域样本的切线空间特征以获得样本的向量表示，接着利用联合分布对齐JDA适配源域和目标域的联合概率分布，最后利用最小化风险准则SRM对适配后的源域样本训练域不变的分类器，对目标域样本进行分类得到测试结果。本发明利用其他多个源域受试者的有标签样本的知识迁移到目标域受试者无标签样本，解决了BCI系统中个体差异性以及校准时间长的问题，为BCI的便捷应用提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN112335406A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011182923.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247 , A01G3/033 , A01G3/037
Abstract: 本发明公开了一种基于人体工学的新型电动剪刀，包括剪刀头部和可伸缩连杆。剪刀头部包括电机、手持握把、剪切开关Ⅰ、固定支座、定刀片、动刀片及齿轮组；可伸缩连杆包括铰链、伸缩连杆、支架伸缩开关、剪切开关Ⅱ、手臂贴合面板、固定带、固定带扣座、电池基座及把手。本发明采用剪刀头部与连杆之间的夹角可调节的形式，避免在采摘或修剪过程中剪刀头部遮挡视线的情况。电机驱动齿轮组以带动传动齿轮使动刀片与定刀片咬合完成剪切动作，紧密的连接结构使得振动、噪音减小。握持部分采用人体工学设计，避免手持式费力的不足，省力且效率高。本发明剪刀拥有两种操作模式，即手持模式和伸缩杆模式，应对树上及地面的采摘环境的需求。
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公开(公告)号：CN104749955B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510122098.2
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人横向平衡方向以及独轮机器人的纵向平衡方向，采用拉格朗日理论，分别建立横向和纵向的动力学模型；然后，检测独轮机器人横向车体偏角和纵向车体质心偏角，通过横向有限时间自平衡控制器和纵向有限时间自平衡控制器，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在横向和纵向上保持平衡状态。本发明的有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时降低了独轮机器人的能量损耗。本发明可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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