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公开(公告)号：CN110616764A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201911107676.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种双向打开自锁式清污抓斗，包括相互对称的第一抓瓜和第二抓瓜，第一抓瓜和第二抓瓜均为圆弧形结构，第一抓瓜和第二抓瓜为错位衔接的栅栏结构，还包括：第一连接臂，所述第一连接臂一端与主缆绳固定连接，第一连接臂另一端与第二连接臂连接；第二连接臂，所述第二连接臂是弯折结构，第二连接臂的另一端安装在抓瓜的顶端，第二连接臂分别对应第一抓瓜和第二抓瓜；侧缆绳，所述侧缆绳将第一抓瓜、第二抓瓜与吊耳环连接；主缆绳，所述主缆绳分别连接在对应的第一连接臂；本发明的双向打开的清污抓瓜通过滑轮组和缆绳的配合，实现双向抓瓜的打开和闭合，并且通过主缆绳的作用将双向抓瓜锁紧，具有更好的清污能力和咬合力。
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公开(公告)号：CN104372773A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410674959.3
申请日：2014-11-22
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: E02B7/36
CPC classification number: E02B7/36
Abstract: 本发明公开了一种带有扭矩式传感器和编码器的卷扬式启闭机，卷扬式启闭机包括有机架、卷筒、齿轮组、电动机、联轴器和减速器，电动机依次通过联轴器和减速器、齿轮组与卷筒的转轴传动连接，联轴器上安装有检测扭矩的传感器和计数旋转圈数的编码器，扭矩式传感器和编码器将信号传输给控制系统。一方面扭矩传感器实时检测联轴器传输扭矩的大小，监控启闭机的启闭载荷，保证卷扬式启闭机的正常工作。另一方面编码器计数联轴器的旋转圈数，换算成启闭机的扬程实时监测闸门的开度。控制系统电连接显示屏，通过人机画面来实时监控。
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公开(公告)号：CN102392466A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110322245.2
申请日：2011-10-21
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明属于清污机械技术领域，具体涉及一种门式液压抓斗清污机，本发明包括地轨、门式机架、液压抓斗式清污机、起升机构、集污小车、司机室及自动化控制系统等，所述的地轨纵向铺设在拦污闸上，门式机架设置在地轨上方并能沿地轨左右行走，门式机架拦污栅侧下方设置有伸出门式机架的清污机悬臂导轨，所述的液压抓斗式清污机悬挂在悬臂导轨的下方，并能沿悬臂导轨前后行走，所述的起升机构设置在门式机架的上方用于起吊检修闸门，从而达到清理多孔拦污栅上污物，且提高运载能力、清污效力和适应性，并能实现一机多用的目的，本发明具有结构简单、动作灵敏、安全可靠、使用方便的优点。
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公开(公告)号：CN116713974A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310562959.3
申请日：2023-05-17
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种行走桁架式直角坐标机器人，涉及机器人技术领域，包括行走桁架总成、直线导轨总成、轮轨总成、驱动总成、水平横移总成和垂直移动总成，所述行走桁架总成的一端与所述直线导轨总成连接，所述行走桁架总成的另一端与所述轮轨总成连接，所述直线导轨总成和所述轮轨总成分别与一所述驱动总成配合，所述水平横移总成设置在所述行走桁架总成上，所述垂直移动总成设置在所述水平横移总成上，所述驱动总成驱动所述行走桁架总成沿X向移动，所述水平横移总成能够沿Y向移动，所述垂直驱动总成能够沿Z向移动。本发明的一种行走桁架式直角坐标机器人能够承载不同的功能设备实现X向、Y向和Z向的移动。
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公开(公告)号：CN114892619A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210540854.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种带有水下检测功能的清污机器人，包括两个平行设置的载板以及安装在两个载板之间的固定台和检测组件，所述检测组件位于固定台的后方位置，所述固定台的顶面安装有两个平行设置的液压缸，且液压缸的底部贯穿固定台的顶面连接有液压杆，两根液压杆的底端之间连接有吊板，吊板的顶部中间安装有电机箱，且吊板的底部靠中间安装有齿轮箱，所述齿轮箱的底部靠两侧均安装有拦截臂，且拦截臂的顶部靠一端位置安装有驱动马达，拦截臂的底部一端连接有支臂。可以针对不同的使用情况，选择对河道杂物进行拦截或者收集，同时能够实时对水的流速进行检测，判断河道杂物的含量多少，同时有效的避免在打捞时杂物流出，还能对机器人整体进行防护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114753334A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210497570.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，属于清污机器人领域，包括机体，所述机体的一侧面活动连接有液压臂，且液压臂的一端活动连接有抓斗组件；所述抓斗组件包括支撑座，且支撑座的顶端固定连接有驱动连接座，所述支撑座的内部设有可伸缩吹风组件，所述抓臂的内部设有清洁组件，且抓臂的底端固定连接有卡头，所述卡头的底端设有锁紧件。本发明在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
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公开(公告)号：CN112405535A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN112297034A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011246791.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机机器人液压控制系统，本发明中清污机器人的主要运动结构分为轨道移动车和抓臂，轨道移动车由伺服电机驱动，用于将抓臂运送至清污位置；抓臂由液压系统驱动，即大臂、小臂、抓斗三个旋转关节；本发明引入泵控+阀控的方案，每只油缸单独配一个液压泵组，通过变频或伺服电机驱动液压泵的形式改变电机转速控制泵的流量，控制系统按轨迹规划实时计算出油缸的需求流量，变频或伺服电机驱动液压泵按略大于需求流量给定流量，再通过伺服比例阀精确控液压缸的运动方向和速度。解决了液压油缸精确控制问题，同时也解决伺服泵站发热大、能量损耗大的问题，从而实现系统的节能。
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公开(公告)号：CN112276911A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011246801.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人运动控制系统，为了将附着缠绕在栅条上垃圾污物彻底清理干净，需要清污机的抓斗爪齿伸入拦污栅栅条内，同时也必须保证抓斗不能与拦污栅刮碰，沿着栅条从上到下按设定的轨迹运行。要求清污机在工作工程中，抓斗运行轨迹要平滑连续，控制好各个关节节点的速度、加速度及脉动的连续变化以及其执行效率。清污机器人是一种平面三自由度串联机器人，末端姿态是绕着垂直于平面的轴进行旋转，其末端执行器的轨迹规划方法为根据清污机器人实际清污路径，构建轨迹规划模型，将全程路径分为5个阶段，分别采用正弦加减速、五次多项式等插补方式进行路径插补，经轨迹规划后各个液压缸轨迹平滑、连续。
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公开(公告)号：CN107476260A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710866190.9
申请日：2017-09-22
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: E02B7/44
CPC classification number: E02B7/44
Abstract: 本发明公开了一种适用于大尺寸且支撑稳定、使用寿命长的翻转闸门，第一连杆的上端与闸板的背水面通过第二铰接轴铰接，第二连杆的下端与坝基通过第三铰接轴铰接连接，第一连杆的下端与第二连杆的上端通过第四铰接轴铰接，闸板的背水面还设置有用于驱动闸板绕第一铰接轴转动的液压缸，液压缸的缸体与河床上的基础铰接，液压缸的活塞杆的杆端与第一、二两个连杆之间设置有连杆机构，液压缸驱动连杆机构带动第一、二两个连杆之间的夹角为逐渐变大至两杆体顺直位置。通过液压缸配合连杆机构提供较大的支撑力，能够支撑大规格的闸板的启闭，同时待闸板处于挡水状态时，第一、二连杆提供支撑力，液压缸不需要一直持续地工作，支撑稳定，使用寿命长。
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