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公开(公告)号：CN112405535B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN112405535A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011246779.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。
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公开(公告)号：CN219568774U
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202320889322.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本实用新型涉及闸门技术领域，尤其涉及一种底轴驱动翻板闸门，包括启闭机库和闸墙，所述启闭机库设置在河道中央，启闭机库的两端设置有闸墙，闸墙内部腔室设置有翻板闸液压油缸，启闭机库内部设置有翻板闸门，翻板闸门底端贯穿过闸墙，翻板闸门两端均设置有固定在闸墙的地基上的锁定机构，闸墙的一侧设置有闸墩，闸墩的顶部设置有控制管理房，闸墩内靠近控制管理房的同侧设置有调节闸门。本实用新型中，通过翻板闸液压油缸控制翻板闸门绕轴转动，减少门叶和底横轴在闸门启闭中承受的扭矩，设置的锁定机构实现翻板闸门在特定角度的锁死固定，达到观赏的作业，通过设置的调节闸门，可缸旁阀组可进一步减少油泵回路，加快翻板闸门的启闭闸速度。
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公开(公告)号：CN214290875U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202023122154.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种浮动夹紧中心架装置，包括组成夹紧中心架装置的中心架上部和中心架下部，所述中心架下部上方设置有中心架上部，所述中心架下部的一端与中心架上部的一端转动连接，所述中心架上部的另一端与中心架下部的另一端通过螺栓安装固定，所述中心架上部和中心架下部相互配合，且中心架上部和中心架下部之间形成夹紧槽；夹紧中心架装置上等角度设置有若干个限位套筒，本实用新型采用浮动夹紧工件装置，压紧滚轮旋转90角度，因工件运动为沿着床身直线方向；本实用新型能自动调心找准基准线，浮动固紧工件，由于工件为直线螺杆，长度大于10m,故此需本实用新型装置4台作为工装夹具。
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