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公开(公告)号：CN114790726A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210440385.8
申请日：2022-04-25
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明涉及河道清污领域，具体的公开了一种便携抓臂式清污机器人，包括支座，所述支座的底部两侧分别设置有多个固定抓板和活动抓板，固定抓板和活动抓板交错设置在支座的底部两侧，多个固定抓板靠近活动抓板的一侧均设置有多个紧定转板，支座的顶部固定连接有油箱。通过活塞筒和风管的设置，一方面能够对活塞筒进行有效的补气工作，另一方面也能够进一步的促进固定抓板和活动抓板周边的空气流通，进一步加强了固定抓板和活动抓板的干燥。风管将风吹动在固定抓板和活动抓板上，促进固定抓板和活动抓板的干燥，防止因活动抓板和固定抓板上粘连有河道中的水而造成腐蚀和生锈。
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公开(公告)号：CN110805013A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911106711.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种桁架式抓臂清污机，桁架式抓臂清污机，包括清污机构，所述清污机构竖向安装在旋转台上，旋转台旋转安装在移动小车上，移动小车滚动安装在桁架导轨上，桁架导轨上方设置有两根圆管轨道；移动小车内部设有上滚动机构、下滚动机构和侧滚动机构；上滚动机构用于驱动清污机，下滚动机构用于清污机的防侧翻倾倒，侧滚动机构用于清污机移动时的侧向定位和辅助防侧翻倾倒。本发明采用三面夹持的方式对圆柱形的桁架轨道进行承压和限位，桁架轨道的支撑方式减小了抓臂清污机的底座尺寸，可以在较小的安装空间下使用，并且具有防侧翻倾倒的功能，受力不影响清污机的正常运行。
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公开(公告)号：CN108532556A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810565713.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种启闭机，包括卷扬辊和驱动卷扬辊转动收卷升降缆绳的动力驱动机构，升降缆绳绕设在卷扬辊、卷扬辊临近处的定滑轮及连接在闸门的上边沿处的动滑轮上，所述动滑轮的轮轴的长度小于动滑轮的轮径或小于动滑轮的轮罩的径向尺寸时，动滑轮的轮轴垂直于闸门的板面布置；所述动滑轮的轮轴长度大于动滑轮的轮径或大于动滑轮的轮罩的径向尺寸时，动滑轮的轮轴平行于闸门的板面布置。本发明根据动滑轮组件的轮轴长度与动滑轮的轮径或动滑轮的轮罩的径向尺寸之间的大小关系，来确定动滑轮组件与闸门板面的布置方式，始终以其最小尺寸位于门槽孔缝的宽度方向，减小了门槽孔缝和作业台面的宽度，大大降低了机房的基础投资。
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公开(公告)号：CN116597083A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310564673.9
申请日：2023-05-17
Applicant: 合肥工业大学 , 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于单视场点云的大型结构件快速重建方法及系统，属于计算机视觉技术领域。根据结构件的形状结构特点，对结构件进行三维激光扫描，获得结构件的单视场三维点云模型，进而进行结构切割、翼板平面和底板平面特征计算、腹板立面遮挡结构的推导，最后将特征点合并进行快速的三维结构重建。本发明能够实现快速的模型重建，保证自动化的同时，利用大型结构件的形状特点，弥补了有缺损的单视场点云模型，不需要进行多个视场的点云测量和拼接，加快了数据处理的时间，同时也保留了点云的三维特征，满足快速模型重建的要求。
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公开(公告)号：CN116652482A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310562984.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种桁架式智能焊接机器人，涉及机器人技术领域，行走桁架总成的一端与直线导轨总成连接，行走桁架总成的另一端与轮轨总成连接，直线导轨总成和轮轨总成分别与一驱动总成配合，水平横移总成设置在行走桁架总成上，各垂直移动总成分别设置在一水平横移总成上，协作机器人总成和工业焊接机器人总成分别设置在一垂直移动总成上，协作机器人总成用于确定工件的焊缝位置，工业焊接机器人总成根据协作机器人确定的焊缝位置对工件进行焊接，驱动总成驱动行走桁架总成沿X向移动，水平横移总成能够沿Y向移动，垂直驱动总成能够沿Z向移动。本发明的一种桁架式智能焊接机器人，实现了大型或超大型非标金属结构件的焊接，提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110805091A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911106716.9
申请日：2019-11-13
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种伸缩臂式抓臂清污机，包括清污机架，所述清污机架与地面轨道连接，清污机架的上方设有用于架起清污抓斗的支撑臂，还包括：外臂，所述外臂安装在支撑臂上，外臂内部套接安装有内臂；内臂，所述内臂中套接安装有伸缩油缸；伸缩油缸伸缩油缸的活塞杆吊头与外臂铰接，伸缩油缸的缸体吊耳与内臂铰接，伸缩油缸用于内臂沿着外臂的方向伸出和收缩；内臂伸出外臂的端头固定连接有用于清理河道杂物的抓斗。本发明通过将抓臂设计成可伸缩的结构，使抓臂可以在原来的基础上再伸长一倍，收缩的抓臂便于运输和设备的运转，伸长的抓臂可以从水面伸到水底，使得清污机适用的范围更广，清理的深度更大。
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公开(公告)号：CN114753334A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210497570.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，属于清污机器人领域，包括机体，所述机体的一侧面活动连接有液压臂，且液压臂的一端活动连接有抓斗组件；所述抓斗组件包括支撑座，且支撑座的顶端固定连接有驱动连接座，所述支撑座的内部设有可伸缩吹风组件，所述抓臂的内部设有清洁组件，且抓臂的底端固定连接有卡头，所述卡头的底端设有锁紧件。本发明在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
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公开(公告)号：CN112323755A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011246802.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。
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公开(公告)号：CN112276911A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011246801.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓臂式清污机器人运动控制系统，为了将附着缠绕在栅条上垃圾污物彻底清理干净，需要清污机的抓斗爪齿伸入拦污栅栅条内，同时也必须保证抓斗不能与拦污栅刮碰，沿着栅条从上到下按设定的轨迹运行。要求清污机在工作工程中，抓斗运行轨迹要平滑连续，控制好各个关节节点的速度、加速度及脉动的连续变化以及其执行效率。清污机器人是一种平面三自由度串联机器人，末端姿态是绕着垂直于平面的轴进行旋转，其末端执行器的轨迹规划方法为根据清污机器人实际清污路径，构建轨迹规划模型，将全程路径分为5个阶段，分别采用正弦加减速、五次多项式等插补方式进行路径插补，经轨迹规划后各个液压缸轨迹平滑、连续。
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公开(公告)号：CN114753334B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210497570.0
申请日：2022-05-09
Applicant: 安徽省六安恒源机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，属于清污机器人领域，包括机体，所述机体的一侧面活动连接有液压臂，且液压臂的一端活动连接有抓斗组件；所述抓斗组件包括支撑座，且支撑座的顶端固定连接有驱动连接座，所述支撑座的内部设有可伸缩吹风组件，所述抓臂的内部设有清洁组件，且抓臂的底端固定连接有卡头，所述卡头的底端设有锁紧件。本发明在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
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