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公开(公告)号：CN118289376A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410577500.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种料箱机器人、机器人导航与定位方法及货物出入库方法，涉及自动化仓库技术领域，包括移动底盘、升降机构以及伸缩机构；其中：所述移动底盘用于驱动行驶，以移动至对应的位置，所述升降机构安装于移动底盘的上侧，所述伸缩机构安装于升降机构的移动端，以调节伸缩机构的高度，所述伸缩机构用于存放料箱，并带动料箱水平移动，实现将料箱在存储架与伸缩机构上切换位置。本发明可通过自动的方式对盛放铅酸蓄电池的料箱进行出入库作业，无需工作人员搬运料箱，从而降低了工作人员的身体受伤风险，并提高了出入库的效率。
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公开(公告)号：CN114789876B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210571966.5
申请日：2022-05-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G17/46 , B65G47/26 , B65G47/248 , B65G43/00 , B65G47/90
Abstract: 本发明公开一种环件检测物料自动输送系统，包括链板输送机、存料装置、环件自动化上料装置、挡料装置、环件支撑装置、夹紧辅助装置、环件旋转装置、卸料辅助装置，所述存料装置和所述环件自动化上料装置设置在所述链板输送机端部，所述挡料装置对应所述环件自动化上料装置设置，所述环件支撑装置、所述夹紧辅助装置、所述环件旋转装置、所述卸料辅助装置均设置在所述链板输送机上；本发明能够对环件进行批量输送，环件在输送过程中能够保持直立状态并自动进行周向运动，便于检测人员对环件进行全面检测，工作可靠，人员配置少，安全性高，减轻了工作人员的劳动强度，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113086041B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110322339.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬杆机器人，属于机器人技术领域，包括夹紧组件、攀爬驱动组件及翻转组件，所述夹紧组件包括前夹紧机构与后夹紧机构，前夹紧机构与后夹紧机构中分别安装主动轮组与从动轮组，夹紧原理是利用双向梯形丝杆机构使主动轮组及从动轮组夹紧在被攀爬杆外表面，通过控制双向丝杠正反转动带动各轮组适应不同直径的被爬杆；所述攀爬驱动组件是利用主动轮组与杆表面接触，通过控制各主动轮转动实现攀爬功能；所述翻转组件为多连杆机构，驱动单元利用绳索驱动机构。本发明所提供的爬杆机器人攀爬速度快、负载能力强、可适应不同直径的被爬杆及稳定性好。
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公开(公告)号：CN109625112B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811428981.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 公开了一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括：支架、多个爬轮组，爬轮组与支架连接，支架沿周向包围被爬杆，多个爬轮组间隔分布在支架上；支架为可伸缩结构能够适应不同直径的被爬杆；爬轮组中的爬轮与被爬杆的表面接触，爬轮的轴心与被爬杆的轴向垂直，爬轮组能够沿被爬杆的轴向滚动或停止滚动；多个爬轮组中的至少一个爬轮组为夹紧爬轮组，夹紧爬轮组设有夹紧装置，夹紧装置用于使爬轮组沿被爬杆的径向运行，从而使爬轮组与被爬杆的表面锁紧并使爬杆机器人固定在被爬杆上。本发明通过控制随柱体直径变化的机构动作与夹紧爬升轮动作分离，减少夹紧爬升轮夹紧装置的伸长量，提高系统刚度和防滑夹紧动作的响应速度，提高工作效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112536820A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011368160.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种可重构机器人的模块接口间位姿关系主动测量方法，包括步骤：建立包括公口特征几何体、公接口和空间几何体的公口模块和包括母接口、测距传感器和母口特征几何体的母口模块；测量所述空间几何体与所述公口特征几何体之间的位姿；对所述母口模块进行标定测量；测量所述公口模块和所述母口模块之间的位姿；本发明只需一次标定公口模块输入输出端位姿关系以及事先在母口模块上建立测量系统；在两模块每次重新装配后，仅需读取测距传感器示值，通过数据处理即可获得两模块间位姿关系而无需其他标定操作；为实现模块化可重构机器人重构后精度的快速补偿奠定基础。
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公开(公告)号：CN109625112A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811428981.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 公开了一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括：支架、多个爬轮组，爬轮组与支架连接，支架沿周向包围被爬杆，多个爬轮组间隔分布在支架上；支架为可伸缩结构能够适应不同直径的被爬杆；爬轮组中的爬轮与被爬杆的表面接触，爬轮的轴心与被爬杆的轴向垂直，爬轮组能够沿被爬杆的轴向滚动或停止滚动；多个爬轮组中的至少一个爬轮组为夹紧爬轮组，夹紧爬轮组设有夹紧装置，夹紧装置用于使爬轮组沿被爬杆的径向运行，从而使爬轮组与被爬杆的表面锁紧并使爬杆机器人固定在被爬杆上。本发明通过控制随柱体直径变化的机构动作与夹紧爬升轮动作分离，减少夹紧爬升轮夹紧装置的伸长量，提高系统刚度和防滑夹紧动作的响应速度，提高工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN108673561A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810509396.0
申请日：2018-05-24
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人标定技术领域的一种模块化可重构机器人的模块接口误差测量方法，建立由螺钉、公口、标定柱、基准圆柱、测距传感器、定位销钉和母口组成的模块接口误差测量系统，将带有公口的模块简称公口，母口同理，测距传感器采用探杆可伸缩的数显指示表通过测量、数据处理等过程，获得误差值，从而为重构后机械臂误差补偿奠定基础。具体主要以装有高精度的基准圆柱母口为基准，对测距传感器进行校零，利用测距传感器测量公口上的特定圆柱面，得到公口相对与基准母口的相对位置误差值，再利用相互之间的几何关系，求解可获得角度偏差值，整个测量过程相对简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN105203558B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510661931.0
申请日：2015-10-12
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G01N21/91
Abstract: 本发明公开一种回转支承荧光探伤装置，属于工业检测技术领域。该探伤装置包括基座、水平滑台、X‑Y移动台、支持滚轮组件、待测回转支撑、竖直滑槽、丝杠、滑块、定位钳、紫外线荧光探伤灯及伺服电机，该探伤装置用于检验回转支承表面的缺陷。基座固定于水平地面，基座右侧凸台安装有紫外线荧光探伤灯，采用X‑Y移动台和丝杠、滑块调节待测回转支撑的相对位置，通过支持滚轮组件和定位钳定位夹紧待测回转支撑，伺服电机驱动支撑滚轮组件驱动待测回转支撑旋转，使荧光灯可以照射待测回转支撑表面的每个位置，达到获取回转支承淬火后产生的裂纹等信息的目的。
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公开(公告)号：CN104889448B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510358391.9
申请日：2015-06-25
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B23B41/06
Abstract: 本发明公开一种用于锥孔镗削加工的辅助装置，属于机加工技术领域。该装置包括固定刀座、活动刀座、导向键、第一压盖、蜗杆、滑板、圆锥滚子轴承、推力滚子轴承、深沟球轴承、莫氏锥柄、活动刀柄轴、滑块、第二压盖、镗刀杆、镗刀头、刹紧盘、第一支撑轴、刻度盘、蜗轮、定位盘、第二支撑轴以及角接触球轴承。该装置利用蜗轮蜗杆副调整活动刀座的偏转角度，根据刻度盘显示的标尺数值旋动蜗杆，从而调整活动刀座偏转至要求的角度位置，然后拧紧刹紧盘上螺钉，由刹紧盘锁定活动刀座；镗刀杆切削所需转矩由导向键传递，进给力由刀杆尾部的滑块组件传递。本发明装置配置在普通镗床中，即可实现高精度锥孔的镗削加工，且加工的锥孔尺寸范围广、适应性好。
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