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公开(公告)号：CN108646564A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810513569.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的不确定再入飞行器模型的设计方法，该方法包括：步骤1：建立不确定再入飞行器系统模型，并设计状态观测器和输出反馈控制器，构成闭环控制系统；步骤2：定义Lyapunov函数，基于此Lyapunov函数设计事件触发条件；步骤3：消去不确定项，通过事件触发条件进行放缩，利用线性矩阵不等式技术证明闭环控制系统的稳定性。本发明基于事件触发的不确定再入飞行器模型的设计方法，在保证再入飞行器系统稳定的同时，减少了系统资源不必要的浪费，取得了更高的资源利用率。
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公开(公告)号：CN108512253A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810479255.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态事件触发机制的微电网的分布式协同控制方法，该方法包括：步骤1：制定多个储能单元的一致性为控制目标，以便于合理利用多个储能单元并且解决多个储能单元不均匀老化问题；步骤2：为实现步骤1中的控制目标，将多储能单元的充电状态和功率输出率描述成一个二阶的多智能体数学模型；步骤3：根据步骤2中的多智能体数学模型，给每个储能单元设计的分布式控制器以实现步骤1的控制目标；步骤4：给出事件触发机制以减少微电网中心的通讯资源和计算资源；步骤5：引入动态事件触发机制的概念，进一步减少微电网中心的通讯资源和计算资源，并达到提高微电网系统达到一致性的速度，即电能调度速度。
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公开(公告)号：CN114935336B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210509623.6
申请日：2022-05-11
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115930943A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211555776.0
申请日：2022-12-06
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供基于图优化和EKF框架下融合单目视觉和IMU的SLAM方法及系统，方法包括：通过相机和惯性测量单元IMU分别采集图像及惯性数据，并将图像及惯性数据送入预置频率参数的单目REKF‑VIO系统；对单目REKF‑VIO系统执行状态预测、更新以及状态扩充操作，以估计当前帧的状态后验均值和系统协方差；初始化单目REKF‑VIO系统，以构建初始全局地图的初始地图点；根据初始地图点进行筛选处理，据以得到视觉关键帧；根据视觉关键帧，利用图优化及EKF互补框架获取优化全局地图以及运动状态信息；将运动估计信息送入优化全局地图，据以进行局部地图的更新和闭环优化。本发明解决了前端图片帧处理效率低、误差干扰及精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115655085A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211428934.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 安徽大学 , 江苏琮源自动化科技有限公司
IPC: G01B7/06
Abstract: 本发明涉及一种钢丝热镀镀层在线检测系统及方法，在线检测系统包括：未热镀检测模块、已热镀检测模块和控制与显示模块；所述未热镀检测模块与所述控制与显示模块相连，所述已热镀检测模块与所述控制与显示模块相连；所述未热镀检测模块用于检测未热镀钢丝的第一磁场；所述已热镀检测模块用于检测热镀钢丝的第二磁场；控制与显示模块用于计算所述第一磁场和第二磁场，测量并判断钢丝镀层的厚度和均匀度，并显示所述厚度与均匀度。本发明通过非接触方式，可准确测量工业现场剧烈抖动的钢丝绳，测量过程实时性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114935336A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210509623.6
申请日：2022-05-11
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种基于多IMU的点线融合定位方法及系统，方法包括：通过相机和4个相同型号的IMU分别进行图像采集和惯性数据采集；将步骤S1中相机获取到的图像帧进行特征提取；将步骤S1中得到的四个IMU的多组数据分别进行预积分，计算出两帧图像对应的IMU的位置和速度；视觉和IMU初始化；将步骤S4中多个IMU(A、B、C、D)初始化后得到的测量值概率的映射到虚拟IMU(E)上；将线重投影误差建模为线段两端点到投影线的距离，然后最小化点线的重投影误差和IMU残差，获得精确的位姿估计；将本文设计的算法在公共数据集上以及采集的数据集上进行测试。本发明解决了定位及融合视觉精度低、低纹理场景处理效果差以及线段提取质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114624994A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210362281.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了高阶柔性直线系统的新型自抗扰控制方法及系统，方法包括如下步骤：对高阶柔性直线系统进行建模分析，获得高阶柔性直线系统的数学模型；基于数学模型的输入信号，获得输入信号的跟踪信号和微分信号；基于数学模型的输出信号和输入信号，获得状态变量估计值和总扰动估计值；计算跟踪信号和跟踪信号对应的状态变量估计值的差值，获得跟踪误差信号；计算微分信号和微分信号对应的状态变量估计值的差值，获得微分误差信号；基于跟踪误差信号和微分误差信号，获得PD控制量；基于PD控制量和总扰动估计值，获得总控制量，基于所述总控制量，实现对高阶柔性直线系统的控制。本发明可以准确快速的实现被控系统的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN109669479B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811228284.4
申请日：2018-10-22
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括：1)建立移动机器人运动方程和参考机器人的动态方程，引入误差坐标系，得到跟踪误差的动态方程；2)设计控制输入并给定控制输入的状态测量误差；3)设计事件触发条件，使误差动态系统稳定，并且移动机器人可以跟踪到参考机器人的轨迹；4)计算3)中的事件触发条件，满足则事件被触发，控制器状态进行更新；否则，不更新；5)返回步骤2)。优点为：本发明基于事件触发的移动机器人轨迹跟踪控制方法，在系统控制输入中加入事件触发机制，不仅保证了系统的渐近稳定性，使得机器人可以跟踪到给定的参考机器人轨迹，而且减少了系统控制中的采样次数，减少资源消耗，提升利用率。
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公开(公告)号：CN109256189B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201811091651.0
申请日：2018-09-19
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种具有模型不确定性的下肢康复外骨骼的控制方法及系统，包括：步骤1：根据物理背景建立具有模型不确定性的下肢康复外骨骼；步骤2：设计状态观测器，再基于状态观测器来设计状态反馈控制器，构成闭环控制系统；步骤3：定义Lyapunov函数，通过放缩方法消去不确定项，利用线性矩阵不等式技术证明闭环控制系统的稳定性。本申请通过Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式(LMI)方法基于设计状态观测器后再设计状态反馈控制器。最后，通过物理背景数据验证了该方法的有效性。本申请在考虑到系统的状态、各关节间以及外部不确定因素影响，保证下肢康复外骨骼系统稳定。
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公开(公告)号：CN107196339B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710535605.4
申请日：2017-07-04
Applicant: 安徽大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明设计微电网分层采样事件触发机制的分布式协调控制方法，即分两层对系统的状态进行采样，先对来自母线的状态进行周期采样，获取母线中所有的潮流状态信息，然后对周期采样的状态按照事件触发条件进行非均匀的采样，同时更新系统的控制输入，再由下垂控制器对逆变器的状态进行调整，最终实现逆变器功率分配的精确调整。选取一个合适的Lyapunov函数对系统的稳定性进行了证明，对所选取的Lyapunov函数对时间进行求导，设计了系统的事件触发条件并证明了系统的稳定性。最后通过分析得出了系统能够对微网中功率进行精确分配的结论。本发明具有以下优点：以较低的信息交互代价实现精确的电压和频率跟踪、相位同步、有功功率和无功功率分配等协调控制任务。
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