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公开(公告)号：CN115831215A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211603593.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 一种二自由度无耦并联运动平台，它包含底部平台、底座、矩钹形机构、输出平台和导轨机构；底部平台安装在底座上，一个矩钹形机构的两侧分别贴合有一个压电纤维片并组成一个驱动器，两个驱动器布置在底部平台上，中心块四周通过被动柔性铰链与底座平台相连，主动柔性铰链机构固定在底座上并与被动柔性铰链相连，相邻两组主动柔性铰链机构分别由一个驱动器驱动，以实现中心块沿横向或者纵向运动，输出平台竖向顶压在中心块上且二者之间形成静摩擦，输出平台沿横向和纵向可滑动地设置在导轨机构上，导轨机构固定在底部平台上。本发明具有高频低应力，频率高容易控制，低应力疲劳寿命大的优点。
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公开(公告)号：CN114567201A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210187662.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种压电粘滑垂向运动平台，包括基座和设置在基座上方的动平台，动平台的下方设有柱体，柱体的外周顺次等分分布有第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元的结构相同，包括柔性机构，以及撑在柔性机构内的压电执行器，压电执行器的轴线平行于柱体；柔性机构包括顶在压电执行器伸长端的斜楔块；斜楔块包括背离柱体的斜面部，斜面部倾斜向上，斜面部上顶有限位件。第一驱动单元和第三驱动单元联动，第二驱动单元和第四驱动单元联动，通过时序联动，能使柱体实现连续抬升运动。本发明装配及调节简单、运动速度快、负载能力强、定动子间摩擦磨损小。
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公开(公告)号：CN112959298B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110149639.6
申请日：2021-02-03
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种大行程五自由度纳米操作器，包含三自由度柔顺放大微动平台、底座、二自由度柔顺放大微动平台、垫片、支架和柔顺放大微夹持器；三自由度柔顺放大微动平台安装在底座上，二自由度柔顺放大微动平台与三自由度柔顺放大微动平台的输出端相连，柔顺放大微夹持器通过支架与二自由度柔顺放大微动平台的输出端连接；三自由度柔顺放大微动平台具有输出沿横向平动、沿纵向平动以及绕竖直线旋转的自由度，二自由度柔顺放大微动平台具有输出绕水平线旋转和沿竖向平动的自由度，柔顺放大微夹持器能实现大行程平动夹持。本发明结构紧凑，既能实现大行程和低耦合位移输出，又能实现多驱动模式。
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公开(公告)号：CN113922701A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111347681.5
申请日：2021-11-15
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种具有力放大特性的四杆粘滑电机及驱动方法，包含基座、滑块、导轨块、压电叠堆、柔性弹环和铰链四杆力放大机构；滑块可滑动地设置在导轨块上，柔性弹环布置在铰链四杆力放大机构和基座之间，铰链四杆力放大机构的输出端与滑块之间的间隙通过预紧件实现可调。驱动方法包含：一、将压电叠堆嵌入底座内并与运动块相顶靠，调节驱动杆和滑块之间的初始摩擦力；二、压电叠堆得电缓慢伸长，输出驱动力，在摩擦力作用下带动滑块产生移动，重复施加该三角锯齿波驱动电压，可实现滑块的连续大行程水平移动。本发明实现了输出力大于压电驱动提供的驱动力，优化了输出性能。
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公开(公告)号：CN113593373A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011435472.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 宁波大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于压电超声振动的盲文动态触点单元及盲文触觉感知装置，盲文动态触点单元包括底座、双压电片驱动组件和触键，触键位于底座上方，双压电片驱动组件位于底座上面，其用于驱动触键。盲文触觉感知装置包括盲文动态触点单元、底板和盖在所述底板上方的面板，面板上开设多个通孔，盲文动态触点单元设置多个，安装在底板上，触点的上半部分从面板的通孔中露出。本盲文触觉感知装置能够实现触点单元的超声振动自适应控制，能够实现盲文触点/位移的高精度输出，并且可以设置多种阅读模式以适应不同盲人使用者的阅读习惯，能够提高所设计盲文触觉系统实用性，是做到大面积推广使用的关键。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110910947B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911285185.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 宁波大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 单层双工位四自由度柔顺微操作器，它包括底座、微动平台和微夹持器；微动平台包含工作平台和与工作平台一体制成的固定架；所述工作平台上做有与工作平台一体制成的两个微夹持器，所述固定架固定在底座上；微动平台还包括两个放大机构一、柔性平行四边形机构一和压电驱动器；每个所述微夹持器包括压电驱动器、夹头、柔性平行四边形机构二和放大机构二；放大机构二由压电驱动器驱动，放大机构二与柔性平行四边形机构二柔性连接，柔性平行四边形机构二与夹头连接。本发明结构紧凑，无装配误差，工作行程范围大。
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公开(公告)号：CN112959298A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110149639.6
申请日：2021-02-03
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种大行程五自由度纳米操作器，包含三自由度柔顺放大微动平台、底座、二自由度柔顺放大微动平台、垫片、支架和柔顺放大微夹持器；三自由度柔顺放大微动平台安装在底座上，二自由度柔顺放大微动平台与三自由度柔顺放大微动平台的输出端相连，柔顺放大微夹持器通过支架与二自由度柔顺放大微动平台的输出端连接；三自由度柔顺放大微动平台具有输出沿横向平动、沿纵向平动以及绕竖直线旋转的自由度，二自由度柔顺放大微动平台具有输出绕水平线旋转和沿竖向平动的自由度，柔顺放大微夹持器能实现大行程平动夹持。本发明结构紧凑，既能实现大行程和低耦合位移输出，又能实现多驱动模式。
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公开(公告)号：CN108724146B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810546183.5
申请日：2018-05-31
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种初始间隙可调的压电微夹钳，包括基座，以及一对用于夹持微对象的钳指，基座设有第一凹槽，第一凹槽内设有调节机构，调节机构包括分别配装有钳指的固定块和可动块，固定块与可动块之间设有弹性件，并连接有调节螺钉；钳指包括位于两层压电陶瓷晶片之间的黄铜基板；压电陶瓷晶片的外侧面和黄铜基板分别电连于正负极；可动块和固定块之间设有弹性件，并通过调节螺钉彼此连接，弹性件的作用是将可动块推离固定块，而调节螺钉的作用是将可动块推向固定块，通过旋拧调节螺钉从而调节固定块与可动块的初始间隙，最终达到调整相邻的钳指之间的间隙的目的。本发明结构布局合理、各机构配合精度高、拆装方便且能实现钳指之间间隙的调节。
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公开(公告)号：CN110906852A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911104119.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器输出位移的自感知方法，包括用于获得压电执行器晶片表面电荷的积分器，积分器包括运算放大器和积分电容，压电执行器输出位移δ的自感知表达式为：式中，δest为压电执行器的自感知位移，C、uout分别为积分器的积分电容、输出电压，α为电荷-位移系数，RP为压电执行器的绝缘电阻，u为施加在压电执行器上的驱动电压，QDA为压电执行器晶片的介电吸收电荷，iBIAS为运算放大器的偏置电流。本发明无需给积分器中的反馈电容并联电阻，就能消除压电执行器中晶片漏电阻对自感知精度的影响；并且，补偿了压电执行器中晶片的介电吸收及构成积分器的运算放大器的偏置电流，能进一步提高压电执行器输出位移的自感知精度。
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公开(公告)号：CN110788834A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911104253.2
申请日：2019-11-13
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度柔性铰链机构式压电微夹钳，包括第一钳指和第二钳指，第一钳指和第二钳指的尾部设有基座，基座与第一钳指之间顺次连有第三柔性铰链和第一直角形连杆，基座与第二钳指之间顺次连有第四柔性铰链和第二直角形连杆，第一直角形连杆和第二直角形连杆之间设有一个以上的x向驱动单元，并通过第一柔性铰链连于第一直角形连杆，通过第二柔性铰链连于第二直角形连杆；还包括作用于基座的y向驱动单元，以及作用于y向驱动单元的z向驱动单元。第一钳指和第二钳指不仅能沿钳指的厚度方向和沿钳指高度方向产生微运动，还能沿钳指的长度方向产生微运动，形成x、y、z三个自由度的微运动，且不易破坏、制作成本低。
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