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公开(公告)号：CN116277099B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310577545.8
申请日：2023-05-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于机械手技术领域，公开了一种基于柔性齿条传动的欠驱动机械手，包括基座和一个旋转驱动装置，还包括：驱动齿轮，与旋转驱动装置连接，并由旋转驱动装置驱动旋转；至少一个手指组合，每个手指组合包括两个对称设置的手指、两个柔性齿条和两个齿轮传动机构，柔性齿条能够沿自身轴向移动，且柔性齿条包括第一齿条部、第二齿条部和弹性连接部，弹性连接部连接在第一齿条部和第二齿条部之间，两个柔性齿条的第一齿条部均与驱动齿轮啮合，两个柔性齿条的第二齿条部分别与对应手指组合的两个齿轮传动机构连接，并通过齿轮传动机构驱动对应的手指摆动，使对应的两个手指相互靠近或相互远离；从而具有较好的自适应性，控制简单且驱动单元少。
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公开(公告)号：CN116276923A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310577509.1
申请日：2023-05-22
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种五连杆机械手，包括固定座、左一臂、左二臂、右一臂和右二臂，左一臂的一端和右一臂的一端与固定座转动连接，左一臂的另一端与左二臂的一端转动连接，右一臂的另一端与右二臂的一端转动连接，左二臂的另一端和右二臂的另一端通过第一转轴转动连接，第一转轴与负载机构固定连接，五连杆机械手还包括第一摆动组件、第二摆动组件和负载转动组件，第一摆动组件和第二摆动组件分别驱动左一臂和右一臂摆动，负载驱动装置固定安装在固定座上并与第一转轴传动连接，用于驱动负载机构转动，使负载机构的姿态仅由负载转动组件控制，无论五连杆机械手是否摆动，均不影响负载机构的姿态。
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公开(公告)号：CN115056021A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210991765.0
申请日：2022-08-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B23Q7/04
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种可移动的协同加工送料机器人及其操作方法，该可移动的协同加工送料机器人包括底座、均设置于所述底座的位置状态切换模块和支架、以及设置于所述支架的送料加工模块，所述底座设置有滚轮而使得该可移动的协同加工送料机器人可以移动，所述位置状态切换模块用于切换该可移动的协同加工送料机器人的位置解锁状态和位置锁定状态，所述送料加工模块包括用于固定物料的物料固定组件、用于对物料进行加工的物料加工组件以及用于实现所述物料固定组件和所述物料加工组件的升降运动的升降组件，该可移动的协同加工送料机器人具有活动的性能的同时还兼备协同加工送料功能，整体结构紧凑，灵活性高，具有广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN114986522A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210917078.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，具体提供了一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：根据图像信息获取第一变换关系，第一变换关系为定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，第三变换关系为目标相机坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系或目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合；该方法无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。
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