公开(公告)号：CN115071702B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202210253041.6

申请日：2022-03-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 桥本大辅 ,  小堀训成 ,  镰田一史 ,  长田侑士

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/00

Abstract: 提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：状态识别部(33)，将从通过车辆(10)的拍摄部得到的图像中的表示周边车辆的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来识别周边车辆的信号灯的状态；第1控制指示决定部(34)，基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部(35)，通过将所述识别结果输入到被预先进行了学习以使得输出第2控制值的控制指示识别器来决定第2控制值，该第2控制值用于控制车辆以使得避免其与周边车辆的碰撞；以及控制指示综合部(36)，根据第1和第2控制值决定在车辆的控制中使用的综合控制值。

公开(公告)号：CN119274228A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202410880679.1

申请日：2024-07-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  吉拉·金达勒图多姆迪 ,  孔全

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/24 ,  G06V10/774 ,  G06T7/73

Abstract: 提供一种能够高精度地推定物体的二维关节姿态的技术。通过向二维关节姿态模型输入对象物体的图像(10)，得到推定二维关节姿态(12)。二维关节姿态模型构成为，接受关节物体的图像的输入，将关节物体的二维关节姿态与每个关节的推定位置的确信度一起输出。接着，从推定二维关节姿态(12)中去除推定位置的确信度小于阈值的关节，生成查询姿态(13)。接着，从针对样本关节物体的每个基本关节姿态登记了多个样本二维关节姿态的数据库(150)中，取得与查询姿态(13)最接近的校正用二维关节姿态(14)。然后，将推定位置的确信度小于阈值的关节置换为校正用二维关节姿态(14)的对应的关节，由此得到对象物体的二维关节姿态(15)。

公开(公告)号：CN119031342A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410379175.1

申请日：2024-03-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  佐藤友美 ,  薛冰 ,  本间崇史 ,  大泷翔 ,  孔全 ,  小竿阳平

IPC: H04W4/44 ,  H04W4/029 ,  G06Q10/0631

Abstract: 本公开探索通过警卫和移动体之间的协同动作而进行警戒的事例中的适当的警戒体制。警戒模拟系统通过规定区域中的警卫和移动体之间的协同动作进行警戒体制的模拟。各警卫的与时间相关的位置是模拟中的变量，各移动体的与时间相关的位置被预先确定。赶赴时间是从基于搭载于第一移动体的照相机检测到异常至第一警卫到达第一移动体的位置为止的时间。警戒覆盖区域是在规定期间中由N名警卫和M台移动体能够监视的区域。评价函数的值随着赶赴时间越短就越增加且警戒覆盖区域越大就越增加。警戒模拟系统以使得该评价函数的值为一定标准以上的方式决定各警卫的与时间相关的位置。

公开(公告)号：CN117315711A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202310732463.6

申请日：2023-06-20

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  拉雅·萨伊尼

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本公开涉及学习方法、重识别装置、重识别方法、记录介质。在本公开的重识别方法中，机器学习模型包括：分别依次连接的多个特征提取层；以及分别与多个特征提取层中的任一个连接的多个嵌入层。本公开的重识别方法包括：获取映现特定的对象的第一图像数据和第二图像数据；将第一图像数据和第二图像数据作为机器学习模型的输入来获取多个第一输出数据和多个第二输出数据；计算多个第一输出数据的每一个与多个第二输出数据的每一个之间的多个距离；鉴于多个距离中的规定数量以上的距离为规定的阈值以下，视为映现于第一图像数据的特定的对象与映现于第二图像数据的特定的对象相同。

公开(公告)号：CN101842717A

公开(公告)日：2010-09-22

申请号：CN200880100672.2

申请日：2008-08-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 香川和则 ,  小堀训成 ,  藤田行识

IPC: G01S13/93 ,  B60T7/22 ,  G08G1/16

CPC classification number: G08G1/161 ,  B60R21/0134 ,  B60T7/22 ,  B60W30/08 ,  G01S5/0072 ,  G01S11/08

Abstract: 发送器具有：基于与选择所述发送器与其进行通信的接收器的条件相对应的参数设定关于发送器自身的参数的部；基于所述设定的参数生成扩展码的部；以及发送部，该发送部扩展发送数据以通过所生成的扩展码形成扩展信号，并发送所述扩展信号。所述接收器具有：接收由所述发送器发送的信号的部；基于对应于所述条件的参数设定关于所述接收器自身的参数的部；基于所述设定的参数生成逆扩展码的部；对所述接收到的信号和所述生成的逆扩展码进行相关性计算的部；以及基于所述相关性计算的结果选择与所述接收器进行通信的发送器的部。

公开(公告)号：CN101535833A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200780042895.3

申请日：2007-11-26

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  长谷川直人

IPC: G01S5/14

CPC classification number: G01S19/23

Abstract: 本发明的移动体定位装置的特征在于，包括：第一电离层状态信息接收单元(70)，接收与预测出的、直到当前时点之后的时点的电离层状态相关的信息；第二电离层状态信息接收单元(20)，接收与当前时点的电离层状态相关的信息；电离层延迟误差估计单元(50)，估计电离层延迟误差；以及定位单元(40)，基于来自卫星的无线电波的接收结果和所述估计出的电离层延迟误差来定位移动体位置；其中，所述电离层延迟误差估计单元基于根据所述第二电离层状态信息导出的第二电离层延迟误差来修正根据所述第一电离层状态信息导出的第一电离层延迟误差，由此估计出所述电离层延迟误差。

公开(公告)号：CN101490508A

公开(公告)日：2009-07-22

申请号：CN200780026082.5

申请日：2007-07-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  香川和则

IPC: G01C21/30

CPC classification number: G01C21/30

Abstract: 一种检测移动体的位置的导航设备(1)包括：用于存储地图数据的地图数据存储装置(13)；检测有关移动体的运行情况的信息的自主传感器(12)；在利用无线电导航执行的位置判定的结果上，通过累积由自主传感器(12)检测到的信息来检测移动体的惯性位置－判定位置的惯性位置判定装置(10b)；用于检测特征位置(31)的特征位置检测装置(10d)，特征位置(31)为移动体呈现了特征运行情况的惯性位置－判定位置；用于通过参考地图数据存储装置(13)来提取有关与特征位置(31)相对应的道路位置(22)的位置信息的校正量检测装置(10e)；及基于特征位置(31)靠近道路位置(22)的条件，利用卡尔曼滤波器来校正特征位置(31)的位置校正装置(10f)。