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公开(公告)号：CN115071702B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210253041.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/00
Abstract: 提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：状态识别部(33)，将从通过车辆(10)的拍摄部得到的图像中的表示周边车辆的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来识别周边车辆的信号灯的状态；第1控制指示决定部(34)，基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部(35)，通过将所述识别结果输入到被预先进行了学习以使得输出第2控制值的控制指示识别器来决定第2控制值，该第2控制值用于控制车辆以使得避免其与周边车辆的碰撞；以及控制指示综合部(36)，根据第1和第2控制值决定在车辆的控制中使用的综合控制值。
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公开(公告)号：CN118590750A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410232376.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: H04N23/611 , H04N23/695
Abstract: 本发明公开追踪系统、追踪方法以及存储介质。提供可扩展的追踪系统。追踪系统包括多个追踪装置和服务器装置，该多个追踪装置的各个追踪装置具备：摄像装置；追踪单元；发送单元，发送追踪信息；判定单元，在接收到追踪信息的情况下判定在当前追踪中的对象物中是否包括由发送的追踪信息确定的对象物；以及更新单元，在判定为在当前追踪中的对象物中包括由发送的追踪信息确定的对象物的情况下，将所述对象物的标识符置换为包含于追踪信息的标识符，并且将表示从周围的追踪装置接收到的对象物和当前追踪中的对象物一致的一致信息发送给所述服务器装置，该服务器装置具备存储单元，该存储单元将从追踪装置发送的追踪信息存储为图形构造，将通过一致信息表示相互一致的追踪信息的节点连结，并且对各追踪信息的节点连结对象物的识别信息的节点而存储。
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公开(公告)号：CN117636272A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311032024.0
申请日：2023-08-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本公开涉及物体检测装置、物体检测方法以及物体检测用计算机程序。提供一种能够恰当地检测紧急车辆的物体检测装置。物体检测装置具备：车道数检测部，检测车辆行驶的道路所包含的车道的数量；周边车辆检测部，根据由搭载于车辆的摄像机生成的表示车辆的周边的周边图像，检测位于车辆的周边的1个以上的周边车辆；以及判定部，在检测到比在车辆的后方的预定的范围内检测到的车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况下，判定为与未检测到比车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况相比，周边车辆中的任意车辆是被许可不按照道路中的通行分区来行驶的紧急车辆的可能性高。
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公开(公告)号：CN113492851B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110358969.6
申请日：2021-04-02
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：物体检测部，从由搭载于车辆的拍摄部按时间序列得到的各图像检测包含车辆周围的其他车辆的物体区域；追踪部，基于从各图像的物体区域推测的其他车辆的轨迹来检测其他车辆实施的预定行动；信号灯状态识别部，从根据各图像的物体区域内的像素值求出的特征识别其他车辆的信号灯的状态；行为特征提取部，基于在追踪期间检测到的预定行动和与该预定行动关联的信号灯的状态，提取对其他车辆实施预定行动时的信号灯的状态或者其他车辆的行动的特征进行表示的信息；驾驶计划部，根据所提取的信息来预测其他车辆的行为，基于所预测的其他车辆的行为设定预定行驶路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117622205A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311047249.3
申请日：2023-08-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：前行车辆检测部(31)，根据由设于车辆(10)的用于检测车辆(10)的周围的物体的传感器(2)得到的时间序列的一系列传感器信号，检测在车辆(10)的前方行驶的前行车辆；追踪部(32)，追踪根据一系列传感器信号检测出的前行车辆；判定部(34)，基于该追踪的结果判定前行车辆是否采取了回避行动；轨迹检测部(35)，在前行车辆采取了回避行动的情况下，检测前行车辆的与该回避行动中的回避方向相反的一侧的端部的轨迹；以及控制部(36)，以使车辆(10)的与回避方向相反的一侧的端部沿着所检测的轨迹移动的方式控制车辆(10)的行驶。
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公开(公告)号：CN117636293A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311069233.2
申请日：2023-08-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种制动灯的点亮判定装置、存储介质以及方法，能够以较短的时间来探测并且高精度地判定前方车辆的制动灯点亮。制动灯的点亮判定装置具有：速度探测部，根据取得与位于车辆的前方的前方车辆有关的信息的传感器的输出信息，探测前方车辆的速度的降低；点亮识别部，根据示出车辆的前方的图像，识别前方车辆的制动灯的点亮；以及制动判定部，关于由速度探测部探测到速度的降低的速度降低定时与由点亮识别部识别出前方车辆的制动灯的点亮的点亮定时同步的前方车辆，在由点亮识别部识别为前方车辆的制动灯点亮的情况下，判定为前方车辆正在制动。
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公开(公告)号：CN116434180A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211531907.1
申请日：2022-12-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06V20/58 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及点亮状态识别装置、点亮状态识别方法以及点亮状态识别用计算机程序。点亮状态识别装置具有状态识别部(33)，通过将示出车辆的按时间序列的一系列图像的各图像输入到识别器(400)，从而识别车辆的第1点亮部和第2点亮部各自的点亮状态。识别器(400)具有：特征计算部(401)，每当按时间序列顺序输入一系列图像中的任意图像时，计算特征映射；第1点亮状态识别部(402‑1)，具有递归结构，通过按时间序列顺序输入特征映射，更新递归地利用的第1内部状态，并且识别第1点亮部的点亮状态；以及第2点亮状态识别部(402‑2)，具有递归结构，通过按时间序列顺序输入特征映射，更新递归地利用的第2内部状态，并且识别第2点亮部的点亮状态。
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公开(公告)号：CN115071702A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210253041.6
申请日：2022-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/00
Abstract: 提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：状态识别部(33)，将从通过车辆(10)的拍摄部得到的图像中的表示周边车辆的物体区域提取的特征输入到信号灯状态识别器来识别周边车辆的信号灯的状态；第1控制指示决定部(34)，基于周边车辆的信号灯的状态的识别结果及车辆与周边车辆的相对位置关系，按照预定规则来决定第1控制值；第2控制指示决定部(35)，通过将所述识别结果输入到被预先进行了学习以使得输出第2控制值的控制指示识别器来决定第2控制值，该第2控制值用于控制车辆以使得避免其与周边车辆的碰撞；以及控制指示综合部(36)，根据第1和第2控制值决定在车辆的控制中使用的综合控制值。
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公开(公告)号：CN113492851A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110358969.6
申请日：2021-04-02
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：物体检测部，从由搭载于车辆的拍摄部按时间序列得到的各图像检测包含车辆周围的其他车辆的物体区域；追踪部，基于从各图像的物体区域推测的其他车辆的轨迹来检测其他车辆实施的预定行动；信号灯状态识别部，从根据各图像的物体区域内的像素值求出的特征识别其他车辆的信号灯的状态；行为特征提取部，基于在追踪期间检测到的预定行动和与该预定行动关联的信号灯的状态，提取对其他车辆实施预定行动时的信号灯的状态或者其他车辆的行动的特征进行表示的信息；驾驶计划部，根据所提取的信息来预测其他车辆的行为，基于所预测的其他车辆的行为设定预定行驶路径。
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