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公开(公告)号：CN116823779A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310800409.0
申请日：2023-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的玻璃纤维平纹织物纱线角度检测方法，这个发明涉及织物增强复合材料技术领域。包含以下步骤：步骤(1)：获取图像，裁剪ROI区域；步骤(2)：建立阈值分割模型，对图像进行形态学运算；步骤(3)：使用霍夫变换算法检测图像内直线，对直线进行聚类；步骤(4)：构建代表性样本选择方法，选择代表性样本，通过熵权法计算综合信息。本发明可以自动测量玻璃纤维平纹织物纱线角度，解决了生产过程中纱线角度检测精度低，速度慢等问题，提高了生产效率和产品质量。该技术可以广泛应用于纺织制造行业中的玻璃纤维平纹织物纱线角度检测、质量把控等方面，具有很高的实用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN115525057A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211329576.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
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公开(公告)号：CN114476850A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210227454.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动排线技术的光纤缠绕装置，包括缠绕与排线系统、张力控制系统。缠绕与排线系统包括放卷轴、可左右移动的跟踪轴、收卷轴及可左右移动的排线轴，收放卷都采用伺服电机驱动，放卷时放卷轴旋转，在对齐装置检测下，放卷轴坐落在跟踪轴上左右移动实现零偏角放卷，收卷时收卷轴旋转，收卷轴坐落在排线轴上左右移动完成排线。张力控制系统主要通过Dancer检测机构实现恒张力缠绕，保持收卷轴线速度不变，在Dancer部分增加角位移传感器，将采集到的位置以模拟量形式反馈并转化为数字量在下位机程序中参与计算，实现基于Dancer位置反馈调节放卷轴线速度，使摆杆尽可能保持在参考位置，实现恒张力缠绕。
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公开(公告)号：CN113714978A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110979569.7
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出了一种自动装卡筒类舱段自动化对接装置。本发明为解决筒类舱段对接过程中手动装配效率低及舱段卡具手动装卡安全性差的问题，它包括轴向进给机构、横向移动机构、自动夹持机构，本发明通过气动装置自动夹持筒类舱段，实现卡具对筒类舱段的自动与柔性夹持，然后横向移动机构根据相对位姿进行调整使两舱段轴线重合。最后驱动轴向进给机构，实现筒类舱段的自动化对接，本发明具有适应性好、效率高、安全性高的优点，可用于不同半径的筒类舱段的对接装配。
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公开(公告)号：CN113459354A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110761352.9
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及非开挖管道修复领域，公开了一种紫外光固化管道修复内衬软管及其缠绕式生产工艺，突破了目前人工搭接以及干料制作与注胶过程非连续生产的现状。其工艺包括三个步骤：缠绕制管、真空注胶、堆叠包装。所述第一步骤包括：内膜嵌套单元、缠绕单元、包裹粘合单元；第二步骤包括：真空单元、注胶单元以及碾压单元。本发明优点在于：缠绕制成干料软管，有效解决传统工艺因搭接制作而造成的搭接处片材易错位的问题，且固化后力学强度容易保证；配合干料缠绕采用真空灌注方式注入树脂，较传统的树脂浸渍，该方式能够定量控制树脂纤维比且浸渍更加均匀。连续生产工艺能够大幅度提高生产效率、降低原材料应用成本，且产品应用强度高、质量可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113352657A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110589491.8
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杆塔复合材料光固化维修方法及装置，主要通过攀爬机器人进行维修。在机器人外壳上安装热塑性复合材料带盘，并在其尾部安装自动断带装置以及压带轮，在其三个足部安装永磁体防止掉落。在地面，将机器人上的纤维带手动穿入断带孔中并预留出一定长度供压带轮压带。机器人携带带盘在杆塔上竖直爬行，到达待修补地点时，压带轮进行压带，将纤维带端点固定在待维修处起始点，随后机器人开始按设定缠绕方式进行攀爬，从而将纤维带均匀缠绕在破损处。修补完成后，机器人尾部断带装置进行断带，并沿塔壁返回地面。缠绕方式可选择环向或螺旋缠绕，将纤维带以固定缠绕角连续缠绕。纤维带采用热塑性材料，可进行自然光固化或紫外光固化。
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公开(公告)号：CN109866436B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910067425.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种碳纤维预浸带缠绕自行车车圈的制造方法，属于自行车制造技术领域。碳纤维预浸带缠绕自行车车圈包括内、外两层：内层为芯模层，外层为碳纤维预浸带缠绕层，芯模层由热塑性材料制成，碳纤维预浸带缠绕层由环形容器缠绕设备将碳纤维预浸带缠绕布满芯模表面，将布满碳纤维预浸带的芯模置于车圈模具上并通过定型模具压挤布，同时将芯模内气体释放，最后通过电磁感应加热装置被加热固化成型。环形容器缠绕设备可以将碳纤维预浸带均匀的缠绕布满芯模表面，从而能够充分发挥碳纤维强度，制成的成品车圈质量更稳定。通过整体成型设备可以一次性成型自行车车圈，生产效率高。成品车圈结构更加稳定，提高了车圈的韧性与结构强度。
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公开(公告)号：CN110239111A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910356581.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种复合材料管体与连接件一体化成型方法，属于复合材料管体与连接件连接技术领域。方法是：将复合材料缠绕到芯模表面形成复合材料管体，当复合材料管体外径达到连接件内径时，在复合材料管体一端或两端安装连接件；将缠绕材料按测地线路径连续的从复合材料管体表面中部缠绕到复合材料管体与连接件连接的根部，再继续缠绕连接件的法兰盘或圆盘的上、下端面及外圆面；当复合材料为纤维与树脂的组合，缠绕材料为纤维或复合材料预浸带，缠绕层厚度达到标准时，进行加热加压固化；或者，当复合材料和缠绕材料均为弹性橡胶带，且缠绕层厚度达到标准时，进行硫化；之后都进行冷却、脱去芯模。本发明用于复合材料管体与连接件一体化成型。
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公开(公告)号：CN110239110A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910305345.0
申请日：2019-04-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种同极线圈内置成型装置及制备纤维复合材料管体方法，属于纤维复合材料成型技术领域。内外壳体之间填充导热介质，热管与冷却管均设置在导热介质中，多根冷却管均布固定在内壳体外周表面上，且首尾相接形成蛇形冷却管，多根热管呈环形阵列式设置在外壳体外侧，且两端均与外壳体两端板固接，蛇形冷却管的进水端通过散热器与水泵连接，温度传感器内置在外壳体内，温度传感器的信号输出端与旋转式温度变送器的信号输入端相连，电磁加热线圈设置在内壳体内侧，并缠绕在渐开线铁芯上，渐开线铁芯固定在管体内部支架上，电磁加热线圈两端与电磁加热控制器及电磁加热电源相连，旋转式温度变送器与电磁加热控制器相连。本发明用于纤维复合材料管体成型。
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公开(公告)号：CN108133822A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810169880.3
申请日：2018-03-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01F41/064 , H01F41/094 , H01F41/096 , H01F41/082 , H01F41/12 , H01F41/098
Abstract: 本发明公开了一种全自动双绝缘层供给排线绕线机，包括卷绕主机、张力可调放线架、电线自动排线装置、主绝缘层供给装置、副绝缘层供给装置和主副绝缘层主轴轴向驱动装置；卷绕主机上放置线圈芯模，主绝缘层供给装置将绝缘纸送至卷绕主机，卷绕主机转动使绝缘纸缠绕在线圈芯模上，主副绝缘层主轴轴向驱动装置左右重复移动使绝缘纸均匀布满线圈芯模，张力可调放线架将导线通过电线自动排线装置送至卷绕主机，卷绕主机转动使导线缠绕在绝缘纸上，电线自动排线装置左右重复移动使导线均匀布满绝缘纸，副绝缘层供给装置将绝缘纸送至线圈侧边。本发明具有双绝缘层供给，可实现线圈侧边绝缘，为线圈绕制的轴向紧密度和幅向紧实度提供保证。
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