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公开(公告)号：CN119097421A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411326878.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了手术机器人的滑台控制保护方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定控制对象针对手术机器人的控制类型；在控制类型为滑台关节控制的情况下，确定手术机器人的器械钳端在手术操作区域中的钳端位置，其中，手术操作区域包括安全区域和危险区域；在钳端位置为安全区域的情况下，基于器械钳端与危险区域之间的最小间隔距离，和，针对机器人滑台对应的滑台运动信息，确定手术机器人滑台的运动是否存在安全风险，在存在安全风险的情况下，确定机器人滑台对应的动态补偿力矩，并基于动态补偿力矩对机器人滑台进行控制保护，防止器械钳端对人体组织骨骼造成伤害增强手术机器人滑台力控制过程中人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN119074236A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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公开(公告)号：CN118897929A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411189732.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定待进行摩擦力补偿的直线运动关节，在所述直线运动关节进行目标运动的过程中，确定所述直线运动关节的实时运动数据，其中，所述实时运动数据包括实时运动位置、实时速度以及实时加速度；通过摩擦力补偿模型对输入的实时运动数据进行实时计算，确定实时补偿摩擦力矩，其中，所述摩擦力补偿模型中包括线性摩擦力补偿子模型和非线性摩擦力补偿子模型；基于所述实时补偿摩擦力矩对所述直线运动关节进行实时的摩擦力补偿，直至所述直线运动关节的所述目标运动结束。基于本发明技术方案，能够提高控制手术机器人的直线运动关节的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN116852366B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310902457.0
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种主动关节制动器的检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在待检测制动器处于制动开启状态时，驱动待检测制动器对应的待检测主动关节中的电机进行工作；确定待检测主动关节在电机工作时对应的关节力矩以及第一运动变化值；基于关节力矩和第一运动变化值对待检测制动器处于制动开启状态的第一工作状态进行检测，得到检测结果。本发明实施例的技术方案，可以提高检测效率和准确率，确保检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN117100390A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311064326.6
申请日：2023-08-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腔镜手术机器人力感知反馈方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人力感知反馈方法，包括：获取手术器械的运行参数并确定差值特征；根据所述差值特征确定所述手术器械的关节处扭转力矩变化量；基于雅可比行列式将各关节处的所述扭转力矩变化量映射至器械末端；通过扭转力矩与末端笛卡尔矢量映射关系确定所述器械末端的受力情况；根据所述受力情况对操作端下达力反馈指令。提高了对于器械末端受力的感知速度，提升了检测过程中的抗干扰能力，保证了检测数据的精准度，使得反馈结果准确及时，使得操作人员能够精确获取到反馈的感知力，从而避免夹持过度、拉断血管或神经、扎伤内脏等风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116803354A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310907387.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腔镜手术机器人手术器械位置判断方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人手术器械位置判断方法包括：获取手术臂内臂的实时运行参数；根据预设的内臂几何参数建立所述手术臂内臂的几何参数模型；根据所述实时运行参数得到所述手术臂内臂的末端的手术器械在所述几何参数模型坐标系的空间坐标；将所述空间坐标输入视觉平面方程中，得到所述手术器械所在平面的视觉坐标范围；根据所述坐标范围和所述空间坐标确定所述手术器械与内窥镜图像的位置关系。避免了传统位置获取方法中依赖于图像信息导致的识别精度低，位置判断不准确的问题，有效地提高了操作人员操作过程中，对所有手术器械位置获取的及时性。
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公开(公告)号：CN116700289A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310848772.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人，涉及机器人移动控制技术领域。该方法包括：获取接收的移动指令中指示的控制量和目标位置；响应于所述移动指令，获取所述机器人在当前时刻检测的当前位置、运行参数和环境参数；根据所述当前位置、所述运行参数、所述环境参数及所述控制量，确定第一目标位置；在所述第一目标位置与所述目标位置存在差异的情况下，控制所述机器人根据所述控制量移动至所述第一目标位置，并控制所述机器人从所述第一目标位置移动至所述目标位置。本发明可以通过环境因素和机器人自身因素，对机器人的移动位置进行预测，有效的避免了按照规划的运行路径无法达到目标位置的问题。
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公开(公告)号：CN116549130A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575786.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作时，基于操作信号，确定操作控制单元移动到第一位置并且形成第一姿态；确定第一位置位于第一位置范围内并且第一姿态位于第一姿态范围内；控制手术操作机械单元向第二位置范围和第二姿态范围进行移动，第二位置范围与第一位置范围对应；第二姿态范围与第一姿态范围对应；在手术操作机械单元的位于第二位置范围和第二姿态范围内的情况下，解除对手术操作机械单元的操作的锁定。
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公开(公告)号：CN116549128A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575748.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并基于操作信号产生用于控制手术操作机械单元执行相应的操作的控制信号，其中，手术操作机械单元基于控制信号执行相应的操作，其中，控制处理设备包括显示装置，显示装置显示手术操作机械单元的操作状态，其中，手术机器人系统包括第一处理模式，在第一处理模式中，控制处理和显示处理分别对应的处理时间至少部分重叠。
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公开(公告)号：CN113349939B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110793630.9
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统。该性能测试方法，建立基于基座的主端描述坐标系、基于内窥镜的从端描述坐标系、基于末端关节连杆的主端参考坐标系和基于手术器械的从端参考坐标系；通过三个第一姿态靶点能够得到各姿态位置下关于主端参考坐标系和主端描述坐标系的所述第一描述矩阵，通过三个第二姿态靶点能够得到各姿态位置下关于从端参考坐标系和从端描述坐标系的第二描述矩阵，并将第一描述矩阵和第二描述矩阵均转换为姿态角，避免了在各位置重复建立难以找到的主从端参考坐标系，无需对主从端参考坐标系进行直接跟踪测量，便于对所述被动主手式主从控制手术机器人的性能测试，可靠性高，实用性强。
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