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公开(公告)号：CN119860879A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510082572.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种MEMS三维风场传感器，包括纤毛、纤毛底盘、片状探头、刚度块、固定桩、X方向扭转梁、Y方向扭转梁、Z方向扭转梁和压阻式应力传感器，其中所述纤毛固定连接于所述纤毛底盘上，所述纤毛底盘通过所述X方向扭转梁连接在所述片状探头上，所述片状探头通过所述Y方向扭转梁连接在所述刚度块上，所述刚度块通过所述Z方向扭转梁连接在所述固定桩上，其中所述X方向扭转梁、所述Y方向扭转梁和所述Z方向扭转梁上分别设有所述压阻式应力传感器，各压阻式应力传感器分别采用惠斯通桥电路式结构。本发明提出的MEMS三维风场传感器，有效地提升了传感器的感测灵敏度，可以实现三维方向感测信号解耦，而且能够使整体传感器结构集成小型化。
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公开(公告)号：CN119610665A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510158192.7
申请日：2025-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C64/205 , B29C64/214 , B29C64/153 , B29C64/255 , B33Y30/00 , B29C64/329
Abstract: 本发明公开了一种基于微孔阵列的吸附式多材料增材铺粉系统及铺粉方法，铺粉系统包括成形室、供粉装置、铺粉装置和刮粉装置；成形室内设有成形平台；铺粉装置包括网筛、真空泵和落粉机构，网筛和真空泵的配合可以将粉末颗粒均匀吸附在网筛的外周，且粉末颗粒不会穿过微孔而进入网筛内部，也不会完全覆盖微孔，使得气流仍然能够通过微孔与粉末颗粒之间的间隙，可以继续吸附更多的粉末颗粒，再通过刮粉装置刮落部分粉末颗粒，精准控制网筛外周所吸附的粉末厚度，铺粉时，由落粉机构将网筛外周的粉末颗粒铺落至成形平台上，可以将多种粉末材料均匀、精确地铺设在相应区域，解决在一层内精准铺设不同粉末的问题，实现XY平面多材料增材制造。
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公开(公告)号：CN118418449B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410452465.4
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B29C64/218 , B29C64/371 , B29C64/386 , B29C64/321 , B29C64/129 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B33Y50/00
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种用于多材料增材制造的铺粉系统及其铺粉方法，在现有的增材制造的基础上进行改造，气密成型室上内设置成型缸，利用成型缸配合气密成型室的底部形成粉床区，这样可以有利于铺粉装置进行铺粉；铺粉装置上设置微机电结构，利用微机电结构能够吸附或放开材料粉末，这样可以能够实现均匀铺粉，铺粉厚度有利于进行控制。而且微机电结构的特性能够实现多材料同时进行铺设，铺设区域精准可控。利用微机电结构可以实现单缸成型，不仅节约了空间，减轻整个设备的重量，同时降低了整个加工设备的复杂程度。
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公开(公告)号：CN119304854A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411662292.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种面向多功能设计的新型多重变胞机构，其为8R单环连杆机构，其包括八根连杆和八个转动副关节，连杆之间通过转动副关节进行连接；八根连杆首尾相连。本发明的新型多重变胞机构，通过刚化不同的转动副，可以形成不同的单自由度7R变胞机构。每种衍生变胞机构，都具有多种运动分支和分岔构型，机构运动到分岔点处可以进行分岔，从一个运动分支进入另一个运动分支，从而实现机构的变胞过程；通过这些不同的运动分支，可以实现不同的运动模式，进而实现不同的功能。本发明的新型多重变胞机构具有多种不同的运动分支，进而可以导出不同的运动模式，通过分析不同运动模式的运动特点，可以实现不同的功能应用，例如：搬运功能、滚动功能、钩取功能、蠕动功能和手内旋转。
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公开(公告)号：CN118342274B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410513819.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法及系统，包括密封装置、增材成型装置、涂覆装置、铣削装置、工具台和多轴机械手，密封装置内部具有密封空间，密封空间内设置有工作台；增材成型装置和多轴机械手设置在密封空间内，工具台设置在密封空间内，用于盛放铣削装置和涂覆装置；多轴机械手能够分别通过涂覆装置和铣削装置对工件的增材沉积区表面进行涂覆金属表面活性剂，以显著减小铣削力和铣削温度，提高铣刀的使用寿命和零件的表面质量，再对已经涂覆了金属表面活性剂的增材沉积区进行铣削，本机器人增材涂覆铣削复合成型系统及方法能够解决增减材复合生产制造过程中生产效率低、刀具寿命低、生产成本高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118062258A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410032309.2
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于四折痕变胞折纸的气动可展开结构以及可展开电池阵。其中，气动可展开结构包括柔性内衬和多个可展开模块，柔性内衬呈一端开口、另一端封闭的菱形管状结构，多个可展开模块沿柔性内衬的长度方向依次附接在柔性内衬的外表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成横向接触折痕；可展开模块包括四个相同的刚性片，四个刚性片沿着柔性内衬的周向分别设置在柔性内衬的四个侧面上，相邻刚性片之间具有间隙以形成四个纵向接触折痕；本发明将传动变胞折纸机构的运动学分岔特性和轻质的气动软体驱动机构相结合，可实现通过在单一驱动下产生多种形式的变胞序列运动，具有驱动数量大幅减少、重量大大降低以及制造成本大幅降低的优点。
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公开(公告)号：CN117775269A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311594258.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明公开了一种基于张拉机构的多稳态柔性变形机翼，包括机翼主体和变形主体；变形主体包括两个翼型框架以及依次设置在两个翼型框架之间的多个张拉机构；张拉机构具有空间构型和平面构型，其包括一对可变形的支撑组件以及驱动用的绳索组件，该一对支撑组件在张拉机构处于平面构型时呈现为平面十字交叉状结构，并在张拉机构处于空间构型时呈现为空间八面体结构；支撑组件包括两个相同的支撑杆件、两个相同的随动连接板以及至少一个弹簧；两个支撑杆件在绳索组件的驱动下可在V形和直线形之间切换；支撑杆件具有第一端和第二端，两个支撑杆件的第一端相互抵接配合并形成滚动关节。本发明具有质量轻、可展开及自平衡的优点。
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公开(公告)号：CN117773912A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311553379.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高阶滑膜动量观测器来估计机械臂外力的方法，包括以下步骤：S1)建立机械臂的动力学模型，所建立的动力学模型包含机械臂的动力学参数；S2)通过机械臂激励实验中测量得到的数据，利用的动力学线性化模型对机械臂动力学参数进行辨识；通过激励轨迹用来持续的激励机械臂系统，使机械臂按照指定的激励轨迹运行，采集关节位的位置和电流，得到超定方程组，并采用最小二乘法求得机械臂的动力学参数；S3)利用神经网络对关节摩擦力进行动态补偿；S4)建立高阶滑膜动量观测器来观测机械臂所承受的交互力。本发明可有效消除外力估计过程中摩擦力的影响，具有外力检测精确性高、抗噪能力强的优点。
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公开(公告)号：CN111941421B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010571483.6
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取执行每一机器人协调操作所需的各关节转角控制指令，得到每一机器人自身当前各关节的期望角度；第三步建立导纳控制模型，进行多机器人的力跟踪控制；第四步在所建立的导纳控制模型中引入学习率η，通过模糊控制器根据目标操作物的动态变化对η进行自适应调节，进行多机器人的力跟踪控制。本发明的多机器人进行闭链约束下的协同操作时，能够实现机器人及时补偿跟踪误差，提高力跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115958583B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310012485.5
申请日：2023-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种绳驱变刚度机构，其包括中空主轴、主动盘、从动盘、n个压缩组件、n个滑轮组、调刚绳‑套组件、n个连杆，n≥2；主动盘和从动盘套在中空主轴上；主动盘上均布设有n个转轴；从动盘上均布有n个滑槽；压缩组件设置于对应的滑槽内，包括弹簧、光轴、内滑块、外滑块、顶盖；弹簧套在光轴上，光轴的两端分别插入内滑块的通孔和外滑块的通孔；内滑块设有前向转轴，外滑块设有后向转轴；连杆的第一端轴孔套在主动盘的转轴上，第二端轴孔套在外滑块的后向转轴上。本发明同时提供了一种变刚度致动器，其包括绳驱变刚度机构、驱动电机和电机壳体；其结构紧凑，扭矩密度大，可重构，调刚电机位置可以任意布置，有利于优化设备内部空间。
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