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公开(公告)号：CN109058653B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811257839.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16F15/04 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，特征在于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN109827029A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910307075.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构设计技术领域，具体地说是一种基于可调桨叶式混合驱动管道机器人，其设有前机架、后机架、连接套，所述的前机架和后机架的外侧分别经连接套套接，特征在于所述的前机架的中部外侧设有桨叶驱动电机，驱动电机的输出轴与传动轴相连接，所述的传动轴与桨叶架相连接，所述的桨叶架上均布设有桨叶，所述的桨叶与后机架之间设有桨叶驱动装置，所述的桨叶驱动装置由固定推盘、旋转推盘、推拉杆、桨叶调节电机、桨叶调节丝杠组成，所述的连接套上均布设有至少三个管道支撑滚动组件，所述的管道支撑滚动组件由支撑杆、支撑轮架和支撑轮组成，具有结构简单、速度可调、逆流而行、可过弯等优点。
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公开(公告)号：CN107314191B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710675814.9
申请日：2017-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/00
Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明专利的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
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公开(公告)号：CN108638937A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810612458.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B60P1/4471 , B60G17/00 , B60G2200/422 , B60P3/00
Abstract: 本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。
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公开(公告)号：CN108167575A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810012454.9
申请日：2018-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/32 , F16L2101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于复合驱动的直管内部检测机器人，其特征在于该机器人由前端连接头、前部自锁机构、中部支撑机构、后部驱动机构和电源组成，所述的前部自锁机构由前腔体、前法兰、内齿轮、外齿轮、螺母滑块、丝杠、自锁支架、自锁轮架和自锁轮组成，所述的中部支撑机构由中腔体、中前法兰、中后法兰、支撑轮、支撑轮杆、支撑套臂和支撑杆组成，所述的后部驱动机构由后腔体、后法兰、中心锥齿轮、锥形传动齿组、楔形带、驱动轮组成，该机器人集成电机驱动与流体液压驱动两种驱动方式，着重解决无缆型电源供给方式续航短的问题,为其完成不同作业任务要求可以搭载相应的控制、检测、定位等功能模块单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108111810A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711328840.0
申请日：2017-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 上海化学工业区公共管廊有限公司
CPC classification number: H04N7/18 , B62D57/02 , F16F15/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , G01N33/0009 , G03B17/561 , H04N5/232
Abstract: 本发明涉及管廊监控技术领域，具体地说是一种管廊监控导轨式移动管道机器人，其设有电路控制箱体，特征在于所述的电路控制箱体的下部设有与工字型导轨配合连接的导轨缓冲驱动机构、导轨夹紧机构和减震机构，电路控制箱体的上部设有监控云台机构，具有结构简单、保证人员安全，提高工作效率，避免事故发生、集有毒气体监测、管廊四周环境监控、远程遥控移动功能于一体等优点。
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公开(公告)号：CN107314191A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710675814.9
申请日：2017-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/00
CPC classification number: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L2101/00
Abstract: 本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
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公开(公告)号：CN120003994A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510407171.4
申请日：2025-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构，包括夹持筒主体、夹持装置、主动作装置及微动作装置；夹持筒主体内侧上端设置有主动作装置，夹持筒主体内侧下端设置有微动作装置，夹持筒主体外侧圆周均匀设置有三个夹持装置。本发明解决了现有纱筒夹取装置无法调节对纱筒内壁夹持力，执行机构主要采取三点接触的外夹持或内夹持支撑形式导致其与纱筒内壁的接触点少且没有梯次布置，对纱筒的稳定接触效果差，在实际使用中很可能出现夹持力过低造成的筒壁接触点打滑或夹持力过大造成的筒壁破损破裂的问题，本发明机构既能实现夹持力与夹持点精确稳定，夹持稳定性高，同时机构的通用性高、使用方便，只需要一个电机输入就可以实现。
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公开(公告)号：CN118092361B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410458566.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种面向织材行业的异构多机器人任务调度方法及系统，包括以下步骤：建立织材行业角色任务分配模型；根据机织自动化生产线整体工艺要求构建任务序列表；中央控制器根据改进蚁群算法将任务序列表中任务进行分配，将相应任务分配给最适合的机器人进行执行。本发明通过角色分配机制将机织各个工艺转化为多机器人的相应角色，引入角色效益值，将每个机器人对应角色所设的角色效益值用于蚁群算法改进，可更好地实现异构多机器人的任务分配。
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公开(公告)号：CN112664550B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011462623.2
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构技术领域，具体地说是一种基于虹膜机构夹紧的锁定变胞球铰，其特征在于该球铰包括连杆、外罩体、内基体、钢球及锁紧单元，外罩体设为筒状，筒状外罩体的上端设有连杆活动口，筒状外罩体侧面设有竖向槽，内基体上端面中部设有球面凹槽，钢球下端置于球面凹槽内，钢球的上端设有上螺纹孔，钢球的上端与连杆通过上螺纹孔相连接，筒状外罩体和内基体之间球面外侧套有锁紧单元，锁紧单元包括转盘、复位扭簧、锁紧块和驱动线，通过驱动线带动转柄转动使转盘带动锁紧块内缩或外扩实现锁紧和释放功能，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现3自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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