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公开(公告)号：CN118520122A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410595245.7
申请日：2024-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种实现工艺执行的柔性制造工艺机理模型及其构建方法，所述模型由柔性制造工艺知识图谱、参数计算器和动作执行器三部分构成，柔性制造工艺知识图谱从结构上可以分为抽象概念层、概念实例层、能力层，从知识的不同视角可抽象出组成视图、机器资源视图、工艺视图、模式视图；动作执行器负责执行推理得到的机器人可执行动作；参数计算器负责根据工艺机理和推理出的具体工艺制造场景下的制造资源计算各种机器人动作所需的参数值。上述三个部分互相协作，相辅相成，使得模型可以根据制造需求控制机器人实现制造工艺的路径智能规划。
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公开(公告)号：CN118343310A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410434489.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 考虑时变拓扑和时变时滞的异构航天器编队完全分布式控制方法，所述方法包含建立具有互异输入时滞的伴随卫星编队的轨道动力学模型并得到其状态空间方程，建立待跟踪主航天器信号模型并得到其状态空间方程；为各个伴随卫星构建显式的完全分布式观测器，以获取受时变通信时滞约束的主航天器状态信息；分别设计显式的线性状态反馈增益和前馈增益，利用所述状态反馈增益、所述前馈增益和所述完全分布式观测器，针对受时变拓扑和时变时滞影响的伴随卫星编队系统，建立对应的完全分布式控制协议，保证各个伴随卫星完成跟踪主航天器任务。本发明控制性能好，使得异构航天器编队系统运行稳定，实现了伴随卫星跟踪主航天器的任务。
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公开(公告)号：CN112000725B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010886887.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F16/25 , G06F16/28 , G06F16/903 , G06F16/36
Abstract: 本发明公开了一种面向多源异构资源的本体融合前处理方法，所述方法包括如下步骤：S1、提取本体模型中的实体概念；S2、提取本体模型中的关系概念；S3、提取本体模型中的属性概念；S4、导出JSON数据文件；S5、发现所要获取的数据存在的明显结构，用正则表达式表示上述两种结构；S6、返回满足正则表达式结构的内容在源数据的下标；S7、获取满足条件的子字符串；S8、对子字符串进一步做字符串匹配；S9、对每个源数据的标签进行融合；S10、存储数据，保存格式为结构化的格式。本发明能够根据本体建模的结果，将其转成JSON叙述，并给出面向异构(半)结构化数据的一致化融合的语法结构定义。
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公开(公告)号：CN115686048A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211365842.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种执行器受限航天器交会系统的动态触发有限时间控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立执行器受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到相应的状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程和动态事件触发机制，设计执行器受限情形下的基于动态事件触发机制的线性反馈控制律，保证在节省通信资源的情况下追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务。本发明针对执行器受限的航天器交会控制系统，通过参量Lyapunov方程，设计基于动态事件触发机制的控制律，并保证在追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务的同时，证明最小触发时间间隔的存在，也就是避免Zeno现象的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110727199B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201911129302.8
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 控制受限航天器交会控制系统的时变反馈有限时间镇定方法，所述镇定方法步骤包括，步骤一：建立控制受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解P(γ)，设计显式的控制受限情形下的线性时变反馈控制律，即设计控制受限航天器交会控制系统的状态反馈控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程解的性质设计控制器参数，保证追踪航天器和目标航天器在有限时间内完成交会任务。本发明为实现控制受限情形下的航天器交会控制系统的有限时间镇定。
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公开(公告)号：CN112286058A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011233304.4
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 控制受限卫星编队飞行系统的时变反馈有限时间控制方法，方法包括，步骤一：建立控制受限卫星编队飞行系统的轨道动力学模型并得到状态空间方程，建立待跟踪信号模型并得到状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程并分析其性质，通过参量Lyapunov方程的正定解，设计显式的线性时变反馈控制律，建立输出调节方程，通过输出调节方程的解，设计显式的线性时变前馈控制律，通过线性时变反馈控制律和线性时变前馈控制律设计控制受限卫星编队飞行系统的时变状态控制器；步骤三：通过构造显式的Lyapunov函数，利用参量Lyapunov方程和调节方程解的性质设计控制器参数，保证伴飞卫星在有限时间内完成跟踪任务。本发明为实现控制受限情形下卫星编队飞行系统的有限时间控制。
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公开(公告)号：CN110487240A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910808600.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B21/32 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y50/00
Abstract: 基于3D打印技术的路面变形监测感知元件及其应用，本发明属于道路路面检测技术领域，它为了解决现有路面变形检测方法存在受现场环境因素影响大、判定标准主观化和测量不准确的问题。本发明路面变形监测感知元件包括模拟集料体、九轴姿态传感器、电池、导线和太阳能电池板，所述的模拟集料体形状是通过3D打印的沥青混合料中集料的形状，在模拟集料体的内部嵌置有九轴姿态传感器和电池形成感知件，九轴姿态传感器通过导线与电池相连，感知件中的电池通过导线与位于模拟集料体外部的太阳能电池板相连。本发明监测感知元件通过3D打印机制作智能感知集料壳体，利用内置九轴姿态传感器可测试出路面变形，对路面内部变形进行客观准确测量。
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公开(公告)号：CN106528451B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201611001521.4
申请日：2016-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海翰宝网络科技有限公司
IPC: G06F12/0862
Abstract: 公开了针对小文件的二级缓存预取的云存储框架及构建方法，其中云存储框架包括：对象存储器、关联性计算模块、数据合并模块、存储节点缓存模块和代理节点缓存模块。本发明首先计算不同对象之间的关联性，并将关联度高的对象合并为一个数据集合，通过对这些数据集合进行缓存来达到数据预取的目的。一方面可以将随机磁盘访问转变为连续磁盘访问，提高存储系统的效率；另一方面通过一次性将对象集合转入代理节点缓存模块进行预读，能够节省网络开销；另外将关联度高的小文件合并也减少了元数据的数量，减少对象访问时元数据的操作时间。
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公开(公告)号：CN104614678B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510029145.9
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种铅酸蓄电池内化成过程电池电极电位的在线检测装置及方法，所述检测装置由酸壶、烧杯、螺丝钉A、螺丝钉B和硫酸亚汞电极C组成，酸壶内装有硫酸化成液，烧杯中装有硫酸溶液，两硫酸体系以盐桥相连，硫酸亚汞电极C置于硫酸溶液中，A‑C端和B‑C端分别连接测量电势装置。检测步骤如下：取装配好的未化成铅酸蓄电池，在过桥上插上螺丝钉A和螺丝钉B，以密封胶封住边缘；将酸壶装配到电池上，然后加酸；注酸后，电池静置1 h，按内化成工艺进行化成；然后将盐桥插入酸壶和烧杯中，连接数据采集仪进行数据采集。本发明在不解剖电池的情况下，可以准确在线测量铅酸蓄电池内化成过程电极电位，便于了解化成信息，研究化成工艺。
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