-
公开(公告)号：CN107272422B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710682236.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，本发明涉及贴片机驱动系统的多变量约束控制方法。本发明为了解决在运动过程中由于速度过大对贴片机启动系统造成损害或因为控制输入超过贴片机所提供的最大输入导致贴片机不能正常工作等问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；二、为贴片机驱动系统设计采样控制器；三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；四、设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。本发明用于贴片机运动系统的多变量约束控制领域。
-
公开(公告)号：CN111061216A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911384138.5
申请日：2019-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于二元样条尺度函数的贴片机运动系统智能控制方法，本发明涉及一种贴片机运动系统的模型辨识及智能控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中贴片机运动系统模型和参数(系统模型中的质量、摩擦系数、粘滞阻力系数等参数)未知的情况下跟踪精度低的问题；具体过程为：建立贴片机运动系统的动力学模型；构造二元样条尺度函数，并将其进行平移和伸缩变换，建立二元平方可积函数空间上的框架；根据建立的框架，选择合适的尺度，对建立的模型中的未建模动态项进行函数逼近；根据建立的模型和逼近函数，设计智能控制算法，使贴片机运动系统跟踪精度得到提高。本发明属于贴片机运动系统的轨迹跟踪控制领域。
-
公开(公告)号：CN110172399B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910446653.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/36 , C12M1/34 , C12Q3/00 , C12N15/89 , G01F23/292
Abstract: 一种基于无透镜成像技术的超微量注射检测与控制装置及其方法，涉及显微注射系统的无透镜成像技术和超微量注射控制技术领域。本发明是为了解决现有缺少能够精确检测毛细玻璃针内液面位置变化的装置及精确控制注射液体体积的问题。无透镜光学液位传感器用于测量注射针内液位变化；微量注射控制单元用于跟踪液位变化情况，修正注射泵的注射压力；平行光源产生的透射光穿透透明的玻璃材质的注射针管，经过减光膜将平行光源的强度减弱至微型线阵图像传感芯片的感光范围内，最终射入微型线阵图像传感芯片中，由微型线阵图像传感芯片测量注射针内液位变化。它用于测量玻璃针内的液位变化，并对注射泵的压力进行修正，使注射器内的注射液体稳定。
-
公开(公告)号：CN110717936A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910978286.3
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于相机姿态估计的图像拼接方法，它属于计算机视觉与图像处理技术领域。本发明解决了现有图像拼接方法存在的拼接结果畸变严重以及拼接效率低的问题。本发明通过以下步骤实现：1.对图像提取并匹配特征点；2.对特征点对进行分类和筛选；3.估计相机的焦距、平移矩阵、旋转矩阵参数；4.对相机的姿态进行折中更新；5.计算每类点对所在平面的法向量；6.进行图像变换与拼接。本发明可以应用于不同视角下、相同场景图像的拼接。
-
公开(公告)号：CN110455187A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910774689.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于三维视觉的盒体工件焊缝的检测方法，它属于焊接自动化中的焊缝检测技术领域。本发明采用精度较低但测量范围较大的Kinect2设备对焊接空间进行扫描，确定出盒体工件顶点的粗略位置后，将其依次作为焊缝轨迹的起点与终点，再采用精度高的线激光扫描仪从这些定位点出发，依次进行扫描，得到精确的焊缝点云信息。本发明方法与单纯采用线激光扫描仪进行焊缝的三维检测相比，在保证精确检测的同时极大地提高了检测速度。本发明可以应用于盒体工件的焊缝检测。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109730799B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
-
公开(公告)号：CN106881718B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201710151837.X
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法，本发明涉及机器人误差标定方法。本发明是要解决现有技术无法处理多数据得到的误差参数有一定的局限性以及引入一些误差很大的数据，从而影响了整个数据组的准确性增加了测量难度和时间的问题，而提出的基于遗传算法的六自由度串联机器人误差标定方法。该方法是通过一、建立机器人的实际模型；二、计算机器人的机器人误差模型以及获得矩阵：三、建立误差优化模型；四、获得机器人的误差参数X；五寻找机器人的最优误差参数；六将获得的最优误差参数按照误差补偿策略反馈给机器人等步骤实现的。本发明应用于机器人误差标定方法领域。
-
公开(公告)号：CN106485284B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610911421.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的元件定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片元件定位算法通用性差和对光照的鲁棒性不高的问题。本发明采用图像处理方法建立模板图像，以模板图像的中心为原点建立直角坐标系，获得模板图像的向量场；利用工业相机，对元件进行拍照，获得元件图像；根据距离变换方法，计算元件边缘图像中的每个非边缘像素点到边缘点的距离，从而获得元件的距离图像；进而获得距离图像的梯度向量场；根据刚体力学原理对待定位元件的旋转角度进行估计，利用距离图像的梯度向量场的收敛性质，对元件在元件图像中的位置进行估计，实现对基于模板匹配的元件定位。本发明适用于进行元件定位。
-
公开(公告)号：CN106304832B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610872993.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种贴片轴偏移量的校正方法，本发明涉及贴片轴偏移量的校正方法。本发明是要解决贴片机芯片的贴装精度降低的问题，而提出的一种贴片轴偏移量的校正方法。该方法是通过一、将标定吸嘴头移动到固定相机视野的正上方；二、记录下n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号点和2号点在固定相机坐标系中的位置坐标；三、计算n次旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与固定相机坐标系x轴的夹角；四、计算出n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与设备坐标系X轴的夹角；五、得到不同旋转角度下1号贴片轴旋转偏移量；六、计算出2～6号贴片轴在旋转角度i度下的偏移量步骤实现的。本发明应用于贴片轴偏移量的校正领域。
-
公开(公告)号：CN109411869A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811279842.X
申请日：2018-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/12
Abstract: 本发明涉及车载雷达技术领域，更具体的说是一种雷达天线对接互锁装置及方法，包括开合机构、固定钩、固定柱和分块天线，所述开合机构和固定钩分别固定连接在分块天线的两侧，固定钩可卡接在开合机构上，固定柱可推动开合机构开关闭合，可以通过一个动力源的推动和收缩完成多个分块天线的安装和拆分，通过分块天线上连接的两个开合抓手和钩爪可以实现多个分块天线的快速锁紧并无需动力辅助和人工干预，通过分块天线上连接的两个开合抓手和钩爪可以实现自锁提高连接的稳定和效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
504
records
(took 0.048 seconds)
