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公开(公告)号：CN108852741B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810316166.2
申请日：2018-04-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种四连杆助力行走机构，包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器；电机与固定梁一端固定，电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定，曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副，连杆中部与摇杆一端连接形成转动副，摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副，固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构；连杆另一端固定连接转轴，转轴的轴线方向垂直于四连杆机构构成的平面；转轴上设有约束脚部的脚踏板；电机的输出轴和摇杆上设置角度传感器，电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度；当电机驱动曲柄转动时，四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹，带动脚部运动，简单可靠、成本低。
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公开(公告)号：CN111015620A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911168435.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。
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公开(公告)号：CN110963089A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911055446.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体探测用电磁阻尼缓冲可折叠式附着腿，为了适应小天体探测任务需求，采用电机的力控制产生等效阻尼实现着陆腿着陆缓冲，同时采用可折叠的着陆腿设计，将折叠运动的驱动电机与缓冲吸能用电机进行复用，使得着陆腿在折叠的同时具有缓冲功能，解决了传统缓冲着陆腿机构缓冲性能不能满足需求、实现缓冲着陆设计手段单一的问题。
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公开(公告)号：CN111006896B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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公开(公告)号：CN115674253A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210775260.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组合体，由两对轴承支撑并安装在关节壳体内；关节主传动组件包括双驱动传动组件、准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件，双驱动传动组件由主电机组件和备电机组件两个电机组件驱动，工作时，主电机组件依次驱动准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件运动，完成运动传递。本发明结构布局紧凑，减速比大、输出力矩大、输出刚度高、输出精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111006897B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN111307510B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010305939.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明涉及一种用于小天体星表的钻取机构，属于航天深空探测技术领域，进行小天体表层样品自动钻探、样品采集任务。一种用于深空探测的弱引力星表钻取机构，采用超声波钻进行钻进，可实现小进给力、大硬度样钻进；并且在钻进行过程中，将样品集中在一起，在钻到规定深度后，会将样品收集容器封闭。保护点为：弱引力星表钻取机构设计方案及工作原理，触地组件设计，超声波钻进+样品采集一体化设计方案。
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公开(公告)号：CN111015620B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911168435.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，属于空间机器人和工业机器人设计领域；包括机器人本体、尾部姿控发动机、头部姿控发动机、多自由度操作机械臂、4个可变形分段筛网轮、4个轮腿复用机械臂、2个太阳能电池阵和视觉系统；尾部姿控发动机安装在机器人本体尾端；头部姿控发动机安装在机器人本体头端；多自由度操作机械臂安装在机器人本体头端；视觉系统安装在机器人本体顶部；2个太阳能电池阵和4个轮腿复用机械臂对称固定安装在对称安装在机器人本体2侧侧壁；可变形分段筛网轮与轮腿复用机械臂对接；本发明的机器人具备高效移动、强通过性能、能适应星表复杂环境，具备星表巡视探测、搬运、组装操作等多功能。
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公开(公告)号：CN112255008A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010976856.8
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腿臂复用式小天体附着取样一体化探测器，包括：探测器本体、返回器、姿控发动机、机械臂和附着取样器；所述探测器本体外表面上均布两个以上相同的机械臂，每个机械臂一端与探测器本体固连，另一端安装有附着取样器，附着取样器能够在机械臂的驱动下进行附着和取样，且取样状态下附着取样器的底部能够附着在小天体表面；所述探测器本体的底部朝向小天体表面，顶部安装有返回器，用于收集附着取样器取样的样品；所述探测器本体的外表面上均匀布置有一对以上姿控发动机，用于对探测器本体施加力或力矩，进而控制探测器本体的姿态。
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公开(公告)号：CN110394791B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910500277.3
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种大于360°的机电限位装置，包括限位安装块、限位块、限位块转轴、壳体及磁钢；限位安装块固定在外部回转驱动组件上，限位块转轴固定在限位安装块上，限位块绕限位块转轴转动；限位块一侧设置伸出杆，伸出杆由壳体封装，限位块在壳体的作用下可保持两种限位状态，限位块另一侧设置两个凸台，当输出轴转动时，凸起触碰凸台，使限位块在两种限位状态中切换；同时，限位块另一侧设置磁钢；限位装置成对使用，输出轴转动过程中可拨动限位凸台，实现电子限位或凸台限位。本发明能够同时实现电子限位和机械限位，并解决机械臂关节即回转驱动组件的限位角度范围小于360°的问题。
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