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公开(公告)号：CN111693961A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010543984.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 一种基于KL散度单元筛选的CFAR检测器，涉及雷达目标检测技术领域，针对现有检测器在多目标背景下需要干扰目标数目的先验信息，TM-CFAR中的大值删除数目需要人为设定，不能从环境中有效提取的问题，本发明结合KL散度与大津法设计了一种新的检测器，在将检测单元排序的基础之上能够有效地剔除幅度较强的异常值，依据环境的变化自适应地、有效地确定TM-CFAR中的大值删除数目，抗击目标数目依照参考单元的情况自适应地调整，不需要干扰目标数目的先验信息，并且在多目标环境下具有良好的检测性能。
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公开(公告)号：CN111562569A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010320035.9
申请日：2020-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于加权群稀疏约束的Weibull背景下多目标恒虚警检测方法，它属于雷达目标检测领域。本发明解决了在多参数分布背景中，由于存在多个目标干扰导致对目标的检出概率低的问题。本发明基于对多个干扰目标的加权群稀疏约束，提出了一种新的目标恒虚警检测方法；在足量背景单元数量条件下保持恒虚警，针对Weibull背景中的多目标实现有效检测，提出方法大大提高了对目标的检出概率。本发明可以应用于多参数背景下的多干扰目标检测。
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公开(公告)号：CN108079940A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810016284.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01J20/16 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F1/42 , C02F101/10 , C02F101/16
CPC classification number: B01J20/165 , C02F1/281 , C02F1/42 , C02F2101/105 , C02F2101/163
Abstract: 一种用于同步深度处理氮磷的改性沸石的制备方法，属于污水深度处理领域。所述方法如下：准备沸石、氯化镧和氯化钠溶液；将沸石粉碎并抽滤洗涤；将沸石在碱性条件下放入氯化镧和氯化钠溶液中浸泡振荡；将沸石清洗并抽滤在105℃烘干；准备氯化镧和氯化钠溶液；将沸石在碱性条件下放入氯化镧和氯化钠溶液中浸泡振荡；将沸石清洗并抽滤在105℃烘干；准备氯化镧和氯化钠溶液；将沸石在碱性条件下放入氯化镧和氯化钠溶液中浸泡振荡；将沸石从溶液中移出，并在250~300℃的温度下对沸石进行热处理；准备溴化十六烷基吡啶溶液；将沸石在CPB溶液中浸泡振荡；将沸石从溶液中移出，并在100~200℃的温度下对沸石进行热处理。本发明的改性沸石可显著提高去除水中氮磷的效率。
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公开(公告)号：CN107555587A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710836094.X
申请日：2017-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/10
Abstract: 一种动态好氧生物填料及其布置方法，属于废水处理领域。所述的填料采用聚乙烯-壳聚糖衍生物制备而成，填料组成包括空心圆柱形管和与其同心的空心鼓形柱管，所述的空心圆柱形管与空心鼓形柱管之间通过多个支架支撑连接；所述填料的布置方式采取自由悬浮式，将适量的填料颗粒直接投放到反应池中。本发明填料制备的原材料为聚乙烯-壳聚糖衍生物，制备的生物填料生物降解性很好，易被降解，减小对环境的危害。本发明动态好氧生物填料的空心圆柱形管管壁上开有长孔，可以满足微生物之间的物质传送，有利于微生物的挂膜生长。
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公开(公告)号：CN104750939B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510166491.1
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于分量分离方法的复合高斯模型参数快速估计方法，本发明涉及复合高斯模型参数快速估计方法。本发明是要解决目前复合高斯分布模型参数估计搜索效率低计算量大的问题，而提供了基于分量分离方法的复合高斯模型参数快速估计方法。第一步，利用相关时间滤波器分离复合高斯分布的调制分量和散斑分量；第二步，使用SISE方法估计调制分量的尺度参数b1与散斑分量的尺度参数b2；第三步，利用极大似然法估计出调制分量广义Gamma分布的规模参数a1和形状参数v1和散斑分量广义Gamma分布的规模参数a2和形状参数v2；第四步，将调制分量规模参数a1和散斑分量规模参数a2相乘得到复合高斯分布的规模参数a。本发明应用于雷达领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105572651A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511023623.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
CPC classification number: G01S7/414
Abstract: 一种基于杂波背景统计识别的CFAR检测方法，本发明涉及基于杂波背景统计识别的CFAR检测方法。本发明的目的是为了解决现有实际检测背景统计不再满足高斯背景的时候会引起检测器性能下降以及实际检测背景不再是均匀分布，引起虚警率上升或者检测概率下降的问题。具体过程为：一、开始；二、输入数据RD谱；三、对二中的RD谱进行KL散度分区，得到分区后的数据；四、对分区后的数据进行参数估计，得到估计的参数；五、利用估计的参数将背景归一化转换成指数分布，得到归一化后的检测背景；六、对归一化后的检测背景进行CFAR检测，得出CFAR检测结果。本发明应用于复杂杂波背景下目标检测处理领域。
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公开(公告)号：CN104750939A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510166491.1
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于分量分离方法的复合高斯模型参数快速估计方法，本发明涉及复合高斯模型参数快速估计方法。本发明是要解决目前复合高斯分布模型参数估计搜索效率低计算量大的问题，而提供了基于分量分离方法的复合高斯模型参数快速估计方法。第一步，利用相关时间滤波器分离复合高斯分布的调制分量和散斑分量；第二步，使用SISE方法估计调制分量的尺度参数b1与散斑分量的尺度参数b2；第三步，利用极大似然法估计出调制分量广义Gamma分布的规模参数a1和形状参数v1和散斑分量广义Gamma分布的规模参数a2和形状参数v2；第四步，将调制分量规模参数a1和散斑分量规模参数a2相乘得到复合高斯分布的规模参数a。本发明应用于雷达领域。
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公开(公告)号：CN102141610A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010602273.5
申请日：2010-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 基于距离-多普勒谱的电离层杂波区域识别方法，涉及一种电离层杂波区域识别方法。它解决了传统方法在抑制电离层杂波时不能有效确定杂波的方向性以及无法识别杂波区域的问题。其方法：采用Otsu法将高频雷达的距离-多普勒(Range-Doppler，RD)谱分割为强散射区、中等散射区、弱散射区和参考噪声区四个区域；采用一阶海杂波剔除模块剔除强散射区中的一阶海杂波；然后再采用采样占有率检测模块进一步剔除强散射区中的船目标及地物杂波；采用卷积模板检测模块对剔除一阶海杂波和船目标及地物杂波后的强散射区进行检测，获得电离层杂波区域的识别结果并输出。本发明适用于电离层杂波区域的识别。
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公开(公告)号：CN120002699A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510297307.0
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机械臂快拆接口的小型通用智能化月面基建工程系统，属于机械结构设计。本发明为了解决现有固定式末端执行器效率低，并且所有探测器的所有任务都人为干涉，费时费力的问题。一号控制器向一号移动基体发送作业指令，控制其自主巡航前往作业区；二号控制器采集一号移动基体的位置信息，控制二号移动基体智能跟随一号移动基体；二号控制器，根据作业区环境信息，制定任务规划，选择与该作业目标配套的末端执行器，并将该任务规划发至一号控制器，由一号控制器控制六自由度机械臂向二号移动基体靠近，直至公头感应接口识别并定位到末端执行器后，控制六自由度机械臂带动公头感应接口与该末端执行器对接锁定。本发明为机械臂与末端执行器的控制。
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公开(公告)号：CN119636948A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411776446.3
申请日：2024-12-05
IPC: B62D57/032 , B62D37/00 , H02K7/02 , H02K7/14
Abstract: 本发明涉及动量调节器技术领域，更具体的说是一种用于四足机器人坠落姿态调整的旋转飞轮动量调节器。针对现有技术的不足，通过三个旋转飞轮动量调节器，且三个飞轮的轴线两两垂直，分别位于一个虚拟的x、y、z轴上运用角动量守恒原理，通过对四足机器人施加在俯仰、偏航、翻滚方向上的角动量，调整四足机器人坠落过程中的姿态，实现四足机器人平稳着陆。
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