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公开(公告)号：CN104758059A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160875.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用腕部穿线桶，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人末端结构设计困难，结构复杂、尺寸较大，集成度较低的问题。第一导向轮固定柱的内壁上设有两个第一导向轮,二个第一导向轮沿着第一导向轮固定柱的高度方向上对齐排列，第二导向轮固定柱的内壁上设有一个第二导向轮，第二导向固定柱的侧壁上设有二个第五导向轮，第三导向轮固定柱的内壁上设有两个第三导向轮，第四导向轮固定柱的内壁上设有一个第四导向轮，第四导向轮固定柱的侧壁上设有二个第六导向轮，二个第六导向轮沿着第四导向轮固定柱的高度方向上对齐分布排列。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104758012A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160843.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00398 , A61B2017/00473
Abstract: 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
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公开(公告)号：CN104728288A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510137124.9
申请日：2015-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D3/26
Abstract: 一种交叉簧片柔性关节组成的虎克铰，涉及一种柔顺机构技术领域。该关节解决目前该柔顺机构的最大行程为±5至±10°，难以适应一些大转角的场合的问题。方案：芯体上有四个安装定位孔，分别与四个柔性转动关节的一端相连，四个柔性转动关节分别定义为柔性转动关节一、柔性转动关节二、柔性转动关节三和柔性转动关节四，柔性转动关节一和柔性转动关节三的另一端与支架一连接，同时柔性转动关节二和柔性转动关节四的另一端与支架二固接。本发明用于大行程精密传动机构和柔性传动领域。
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公开(公告)号：CN104699122A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510076510.1
申请日：2015-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人运动控制系统，涉及机器人运动控制技术领域。为了解决现有的机器人运动控制系统存在通用性差、可扩展性差、系统的开放性差的问题。控制终端子系统包括人机交互界面和工作线程模块，服务器端子系统包括指令解释器、服务器和交互模块，用户通过人机交互界面发出操作指令，利用工作线程模块将所述操作指令转化为指令解释器可识别的指令并通过网络传递给指令解释器，指令解释器通过调用MoveIt！数据库将其接收的指令转化为关节路径命令并发布在ROS服务器的节点上，PMAC交互模块接收ROS服务器传来的关节路径命令，通过PMAC通信协议转化为运动控制指令并通过网络传递给PMAC。具有较高的模块化程度和很强的通用性，可兼容多种多自由度串联机器人。
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公开(公告)号：CN103111998A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310042090.6
申请日：2013-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种串并联力反馈遥操作手，它涉及一种手术操作手，以解决现有微创腹腔手术中使用的主从遥操作机器人的主手只采用串联型或者并联型结构，串联型主手结构存在没有夹持自由度，操作者不适应，长时间操作会产生手部疲劳的问题，以及并联型主手结构存在运动不灵活，工作空间小，很难满足腹腔手术器械动作灵活，转动角度大的要求问题，它包括串联机构、并联机构和夹持机构；所述串联机构包括第一旋转臂、第二旋转臂、第一配重块、第二配重块、第一编码器、第二编码器、第三编码器和力传感器；所述夹持机构包括夹持座、第四编码器、第一伺服电机、减速器、第三配重块和夹持装置；本发明用于微创腹腔外科手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1305645C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200410013627.7
申请日：2004-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种宏/微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人——一种六自由度宏/微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台(1)、六组相同的支链(3)、六组相同的宏动驱动装置(4)、铰链(5)和基座(6)，它还包括微动驱动装置(7)，支链(3)均匀布置在上平台(1)和基座(6)之间，支链(3)的上端通过铰链(5)铰接在上平台(1)上，支链(3)的下端通过铰链(5)与宏动驱动装置(4)相连接，支链(3)的杆体部分设置为微动驱动装置(7)，宏动驱动装置(4)设置在基座(6)上。由于本发明既能宏驱动又能微调整，所以既有大的运动范围，又有高的定位精度。因为微动驱动装置(7)本身被设置为支链(3)的杆体，所以整体结构非常紧凑。本发明设计合理、工作可靠，具有较大的推广价值。
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公开(公告)号：CN119347705A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411672321.6
申请日：2024-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
Abstract: 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X轴方向和Y轴方向安装在基座上，偏转平台安装在中心虎克铰上，且偏转平台的两个延伸部分别通过一个针形铰链与一组导向机构连接；导向机构包括电机底座、零力弹簧连接体、音圈电机和多个零力弹簧，电机底座安装在基座上，音圈电机安装在电机底座上，零力弹簧连接体安装在音圈电机上，针形铰链的下部与音圈电机连接。本发明用于二自由度的精密定位。
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公开(公告)号：CN118605157A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410707794.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的系统质量特性参数及其变化规律辨识方法，属于飞行器参数辨识技术领域。为了解决现有系统质量特性参数辨识技术无法对质量特性参数的变化及变化规律进行辨识的问题。本发明在涡喷载人飞行器控制信号频率区间内等距确定辨识频率点，并将频率点依次轮巡不重复的分配给涡喷飞行器质量特性参数相关控制项中的不同控制项，分别设计正交多正弦信号输入并进行二次规划法优化；进行实验并获得采集飞行过程中为三轴姿态角速度、三轴姿态角加速度、三轴控制力矩；通过递归傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，在频域内重写和求解得到当前时刻的质量特性参数，基于各个时刻的参数即得到质量特性参数的变化规律。
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公开(公告)号：CN118034370A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410178382.0
申请日：2024-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。
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公开(公告)号：CN117771084A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311529129.7
申请日：2023-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种穿戴式且无反作用力的踝关节助力装置，它涉及踝关节助力装置。本发明为了解决现有穿戴式助力设备存在的自身重量过大，输出助力小，人机结构相容性差的问题。本发明的从动飞轮模块和主动飞轮模块铰接于支撑固定支架中的基础支撑框架上，且从动飞轮模块和主动飞轮模块的铰接处通过直齿齿轮对互相啮合，实现从动飞轮模块和主动飞轮模块啮合角度的调整，从动飞轮模块和主动飞轮模块之间通过主动侧环形齿轮与从动环形齿轮的啮合来实现由单个的飞轮无刷电机驱动从动飞轮模块和主动飞轮模块等速且反向的同步旋转，支撑固定支架穿戴于穿戴者的鞋后跟处。本发明用于踝关节助力。
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