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公开(公告)号：CN115877403A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211587023.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法，包括如下步骤：建立激光SLAM栅格地图，标定车厢建图位姿；在车厢建图位姿处获取包含卡车轮廓的当前激光帧，获取卡车在栅格地图中的轮廓，同时更新占据栅格的占据概率值和二维正态分布参数；确定上一时刻的机器人位姿，以下一时刻的候选位姿将当前点云投影到栅格地图进行打分，最高打分对应的位姿即为机器人的粗定位位姿；构建粗定位位姿下的占据概率值和二维正态分布的目标函数，通过非线性优化获取机器人的精定位位姿。在卡车停放位置不固定且无定位标记物情况下，本发明明显改善了机器人在卡车车厢内定位精度不高的问题，且该方法不依赖标记物，不需要提取卡车车厢直线。
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公开(公告)号：CN115818288A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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公开(公告)号：CN115790447A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211598662.4
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云的挤压成型舱体零件轮廓度检测系统，系统设有运输被测工件的辊道线，所述辊道线的检测区域固定有多个激光轮廓仪，所述激光轮廓仪围绕被测工件设置，每个所述激光轮廓仪均连接并输出感应信号至控制柜。本发明是一种基于三维视觉的在线自动检测方法，能够有效的解决挤压成型舱体零件轮廓度测量问题，从而能够提升产品质量品质，并且维持较为高效的检测速度。
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公开(公告)号：CN115759266A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211626704.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种家具喷漆效果评估方法，包括如下步骤：S1、构建喷涂参数模糊子集与喷漆效果模糊子集间的模糊规则；S2、获取当前待评估的一组喷涂参数，确定各喷涂参数所属的模糊子集，依次将各个喷涂参数的模糊子集进行组合形成模糊输入；S3、基于各模糊规则推理得到喷漆效果所属的模糊子集及其对应的隶属度，进而确定喷漆效果。基于模糊推理来确定喷漆嘴的喷漆压力p、喷漆速率v、喷漆嘴到家具的距离d、喷漆嘴与家具的夹角α这四个参数共同作用下的喷漆效果，提高喷漆效果评估的准确性。
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公开(公告)号：CN115614418A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211367209.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明属于油气悬架领域，公开了一种可变阻尼的油气悬架装置及方法，本发明的装置通过芯管平衡无杆腔和压杆空腔的压力，在液压杆空腔内设置有一个可以滑动的阀芯，环形腔和液压杆空腔的阀芯上部空腔中充满油液；液压杆的壁面上开设有若干阻尼小孔和若干单向阀，当液压杆的行程改变时，环形腔容积改变，引起液压杆空腔体积改变，阀芯会随之滑动，从而导致阀芯遮蔽的阻尼小孔数量发生变化，参加阻尼作用的阻尼孔会变多或变少，从而调整阻尼孔大小可随液压缸行程变化而改变，使本装置能够根据振动能量大小自动改变阻尼作用大小以满足车辆平顺性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310941A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570590.8
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种用于轮毂轮孔去毛刺加工的机器人路径生成方法，包括如下步骤：S1、将轮毂图像导入OpenCASCADE软件中，选择待去从毛刺的轮毂轮孔，生成对应轮毂轮孔侧面的去毛刺加工路径，放入路径集{P}中；S2、对路径集{P}中的去毛刺加工路径进行分割，分割成若干路段，依次放入路段集{Pn}中；S3、依次提取路段集{Pn}中的路段，对提取路段的离散路径点序列进行位姿优化。通过本发明提供路径优化方法最终得到轮毂轮孔侧面加工点能够较好的贴合模型表面，姿态过渡平滑，且加工点相对较少，此外，本发明对路径点(加工点)的位姿进行了优化，极大减少机器人末端执行器与加工面碰撞情况的发生。
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公开(公告)号：CN114298410A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111628005.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的AGV在线故障预测系统，包括电流传感器，所述电流传感器用于读取AGV小车的电流实时数据并将电流数据加上对应的时间戳、设备ID后上传至本地服务器；通过工业物联网关将数据上传至工业物联网大数据分析中心对AGV小车运行电流进行预测并根据预测的电流数据来预测AGV小车的故障状态。本发明的优点在于：通过实时采集AGV小车的电流数据并据此预测的未来时刻的AGV小车的电流数据，根据预测的电流结果来判断小车未来故障状态，从而更加合理可靠的给出故障预测且预测结果更加准确合理。
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公开(公告)号：CN114240197A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111572148.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于工业互联网的移动机器人综合运行效率评价方法，包括如下步骤：S1、定时采集移动机器人的各评价指标值，包括：时间开动率、性能达标率及准确率；S2、在当前评价周期结束时，计算移动机器人的各评价指标在当前评价周期内的权重值；S3、基于移动机器人在当前评价周期内的评价指标权重值及评价指标均值来计算对应移动机器人在当前评价周期内的综合运行效率。本发明建立了一套全面、完善、实用的移动机器人运行评价指标，通过对这些指标数据的研究分析，为后续移动机器人管理和运维的优化提供数据支撑，同时可以根据时间开动率、性能达标率、准确率的横向比较为提高移动机器人运行效率提供明确的优化方向。
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公开(公告)号：CN114239975A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111572152.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种箱装物料装车垛型的规划方法，包括：S1、定义每种箱体的码放位姿；S2、确定每种箱体的数量，遍历所有箱体每种位姿，将最大填充面积对应的箱体j、位姿k作为当前层的待填充箱体及位姿，当前层填充规划完毕；S3、检测箱体高度方向上是否能继续码放箱体，若检测结果为是，将当前层的箱体填充区域作为下一层的填充规划区，开始下一层的填充规划，执行步骤S2，若检测结果为否，则当前轮填充规划结束，执行S4；S4、检测车厢内的剩余空间是否能继续码放箱体，若检测结果为是，开始下一轮的填充规划，执行步骤S2及S3，若检测结果为否，则箱体装车垛型规划完毕。通过不同轮同层间通过不同种类箱体或是不同位姿的组合来进行组合，实现车厢空间的利用率。
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公开(公告)号：CN114200945A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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