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公开(公告)号：CN105055028A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN118821342A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410784927.2
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/14 , G06F113/10 , G06F119/18 , G06F119/02
Abstract: 一种液压驱动机器人轻量化设计与制造方法，属于机器人设计制造领域。为了解决现有的液压驱动机器人轻量化设计与制造过程存在整体组件数较多、结构集成度低的问题。本发明首先进行功能设计，然后根据功能设计的结果进行载荷计算，并根据零件的安装位置和运动范围确定设计域，设计域指将功能设计得到的分散实体连接起来的区域；再根据载荷和设计域，生成材料优化分布区域，根据生成材料优化分布区域的结果，利用拓扑优化技术重建零件的机械结构，对优化分布区域进行优化；基于载荷的有限元分析，然后反复修改拓扑结构；最后基于拓扑结构对应的零件，进行液压零件细节设计。
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公开(公告)号：CN115556134B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211273646.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。
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公开(公告)号：CN115556134A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211273646.8
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液压驱动大负载机械手，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的多指液压机械手存在结构复杂，且外接油管较多，重量较大，完成某些特定抓取任务手指冗余，无力反馈与闭环伺服反馈功能的问题。本发明的单、双指液压缸组件的左右两端分别与手掌L和手掌R可转动连接，手掌L左侧的走油关节安装在手掌L与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，手掌R右侧的走油关节安装在手掌R与单、双指液压缸组件的连接处实现液压油的流通，单、双指液压缸组件的伸出端分别与单、双指连杆组件连接，分别驱动单、双指液压缸组件，实现单指和/或双指的开合运动。本发明用于满足机器人机械手包络抓取相对较大的物体，指尖可抓取较小物体。
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公开(公告)号：CN113161742A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110465853.2
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 国网甘肃省电力公司建设分公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 华东送变电工程有限公司
Abstract: 一种用于电力抱杆绳驱天线主动在线调整机构，包含支架、摆杆、摆动件、旋转电驱动装置、俯仰电驱动装置、偏摆电驱动装置和锁紧套；支架上安装有旋转电驱动装置，摆杆的一端与旋转电驱动装置的输出端相连，并由旋转电驱动装置驱动实现在水平面的旋转运动，摆动件可转动地设置在摆杆的另一端，俯仰电驱动装置通过钢丝绳与摆动件相连，实现摆动件俯仰运动，锁紧套可转动地设置在摆动件上，偏摆电驱动装置通过钢丝绳与锁紧套相连，实现安装在锁紧套上的天线杆在竖直面内偏摆运动。本发明可适时调整天线杆姿态，保证了通信质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110356488B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910701279.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F15B1/08 , F15B13/08 , F15B13/02
Abstract: 一种蓄能器辅助动力跳跃腿，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在实现大高度跳跃难、液压动力系统功率不足、跳跃能量利用效率低的问题。本发明的髋关节轴两端与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，髋关节二力杆一端与髋关节轴侧壁可转动连接，小腿上部通过膝关节轴与大腿内侧板和大腿外侧板可转动连接，膝关节二力杆一端通过小腿二力杆轴与小腿上部可转动连接，小腿液压缸的活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与膝关节二力杆另一端连接，大腿液压缸活塞杆末端与导轨上的滑块连接件连接，导轨上的滑块连接件与髋关节二力杆另一端连接。本发明用于满足液压驱动的关节腿实现大高度跳跃。
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公开(公告)号：CN106901835A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710153563.8
申请日：2017-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J3/00 , B25J13/088
Abstract: 一种具有位置保持功能的五自由度主手，它涉及一种腹腔微创手术机器人主手，以解决现有用于手术机器人的主手结构复杂，位置保持难度大，及腹腔微创手术过程中医生操作手术机器人灵活性差，容易产生疲劳，影响手术治疗的问题，它包括悬挂平台、控制模块、操作校准升降限位平台、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节位置保持机构、末端执行器调整旋钮和位置保持开关按钮；悬挂平台的上表面布置有控制模块和第一关节位置保持机构；操作校准升降限位平台安装在悬挂平台的下表面；第一关节包括第一壳体、第一中空轴、第一陀螺仪、位置保持轴头和第二关节位置保持机构。本发明用于微创手术机器人主从控制。
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公开(公告)号：CN105129657A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510511639.0
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D5/30
Abstract: 一种竖直平移安全制动装置，它涉及一种制动装置。现有的上下平移运动装置大都采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，这种方式的缺点是操作步骤繁琐且不利于手动操作、手动操作灵活性差，同时制动方式采用电磁制动器，其存在安全性能差的问题。所述连接座体的上端面加工有外端接口，所述连接座体的外壁上固接有滑块组件，所述连接座体通过滑块组件与两条滑轨滑动配合，连接座体内设置有齿轮箱组件，齿轮箱组件与斜齿条配合设置，连接绳与滑轮组一一对应设置，每条连接绳的一端可拆卸连接在配重块上，每条连接绳的另一端绕过其对应的滑轮组可拆卸连接在连接座体的上端面上。本发明用于外科手术中的安全制动工作。
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公开(公告)号：CN105012024A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511615.5
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内窥镜夹持驱动装置，它涉及一种夹持驱动装置，以解决现有内窥镜驱动采用螺母丝杠方式，存在不便于手动实现术前调整器械位置及占用空间大的问题，它包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件、动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；内窥镜接口组件包括内窥镜夹持器、接口固定组件和接口滑块组件；辅助过渡组件包括支撑板、上导轨组件、下导轨组件、过渡滑轮组件和过渡固定组件；动力夹持组件包括戳卡夹持器、导向滑轮组件、支撑架、固定滑块组件、动力驱动组件和导向固定组件；戳卡夹持器安装在支撑架上，动力驱动组件安装在支撑架上。本发明用于微创外科手术。
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公开(公告)号：CN105012022A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510511500.6
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有解耦功能的集成化手术器械驱动装置，涉及一种集成化手术器械驱动装置。以解决现有手术器械装置的驱动电机布置方式增大了关节的驱动力矩，使得系统容易产生震动，同时手术器械的平移运动往往是通过螺母丝杠方式驱动，存在不利于术前调整手术器械位置的问题。本发明包括动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)、接口组件(C)和多根缠绕丝(D)，动力源组件(A)、解耦过渡组件(B)和接口组件(C)由下至上依次可滑动交错叠放并通过多根缠绕丝(D)以解耦的缠绕方式连接。本发明用于机器人手术微器械的手术器械驱动。
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