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公开(公告)号：CN110514228B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910845807.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 微小型无人机航姿测量系统动态综合性能测试装置及方法，它属于惯性导航技术领域。本发明解决了现有方法中航姿测量单元的动态综合性能测试结果的精度低以及对航姿测量单元周围磁场干扰的抑制效果有限的问题。本发明额外增设具有磁场屏蔽单元的动态磁场模拟单元，通过地磁解算单元进行控制，可以实现对不同位置地磁场的动态模拟，同时有效的抑制了周围磁场的干扰。该设备可同时对航姿测量单元中的所有测量元件进行测量标定，更好的反应出航姿测量单元的动态综合性能指标，提升了对航姿测量单元的动态综合性能的测试精度。本发明可以应用于微小型无人机航姿测量系统动态综合性能的测试。
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公开(公告)号：CN113899365B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111385715.X
申请日：2021-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了由于X/Y检测信号增益不一致、X/Y检测电极非正交以及X/Y检测信号存在相位差，导致对驻波方位角存在测量误差的问题。本发明基于增益比、检测电极偏角和相位差建立了改进的测角方程，再使用非线性最小二乘法或扩展卡尔曼滤波法对误差参数进行辨识，从而计算出谐振子驻波精确的方位角，解决了由于检测误差导致测角不精确的问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度。本发明可以应用于惯性技术领域用。
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公开(公告)号：CN114917784A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413710.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01F27/053 , B01F35/32 , B01F27/90 , B01F27/191
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的抗腐蚀搅拌装置，它包含支撑架、调速电机、压板、卡板和多个搅拌叶片；多个搅拌叶片沿周向均匀设置在卡板上，压板与卡板相连，多个搅拌叶片通过压板固定在卡板上，压板与卡板之间具有缝隙，压板与调速电机的输出端相连，调速电机固定在支撑架上，每个所述搅拌叶片为耐腐蚀板状结构，每个所述搅拌叶片的材质为聚四氟乙烯。本发明用于熔融石英半球谐振子化学蚀刻液搅拌增强了化学蚀刻工艺过程中化学蚀刻液的流动性以及化学蚀刻液成分的均化程度，提升了化学蚀刻效果，提高了化学蚀刻效率，为半球谐振陀螺的发展提供有力支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114812607A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210396199.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基座上，曲柄可转动地设置在基座上，连杆的一端与曲柄转动连接，连杆的另一端与摇杆转动连接，第二安装座固定在摇杆的另一端，第二电机固定在第二安装座上。化学蚀刻装置包含运动轨迹发生装置、旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽、无水乙醇槽和安装基座；旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽和无水乙醇槽均固定在安装基座上。本发明可实现熔融石英半球谐振子的运动轨迹和化学蚀刻。
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公开(公告)号：CN114409276A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
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公开(公告)号：CN108741477A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810968289.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A44C9/00 , A44C9/0084 , G01C23/00
Abstract: 本发明的一种位姿测量戒指涉及一种测量手指位姿的装置，目的是为了克服传统手指位姿检测装置不易更换和调试的问题，包括戒指本体，还包括位姿采集模块、传输连接模块和导电探针；位姿采集模块，用于采集手指位姿数据，该手指位姿数据包括：三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；位姿采集模块采集的手指位姿数据通过传输连接模块输出至数据接收装置；戒指本体的戒指圈外圆周设有顶部开口的芯片舱体，该芯片舱体的开口处设有与芯片舱体相互匹配的戒指盖，位姿采集模块固定在戒指盖的内表面、传输连接模块位于芯片舱体内。本发明提供一种位姿测量戒指，佩戴方便，并且调试十分方便，结构简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN217483544U
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202220869442.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种熔融石英半球谐振子夹持装置，包含电机、安装座、锁紧套组件和夹持组件；电机固定在安装座上，用于固定熔融石英半球谐振子的夹持组件固定在锁紧套组件内，锁紧套组件固定在电机的输出轴上，所述锁紧套组件和夹持组件中与蚀刻液直接接触的部件为抗腐蚀性材质。本实用新型结构稳定可靠，可用于熔融石英半球谐振子的化学蚀刻，可广泛应用于半球谐振陀螺的生产加工过程。
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公开(公告)号：CN208607300U
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201821375484.8
申请日：2018-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/01
Abstract: 本实用新型的微机电姿态测量元件批量测试装置涉及元件检测装置，目的是为了克服微机电姿态测量元件无法批量测试的问题，包括元件夹具，还包括电路连接板；元件夹具包括平行的电路连接板层和被测元件层，电路连接板层和被测元件层固定；电路连接板层上分布有多个电路连接板嵌槽，被测元件层上分布有多个被测元件嵌槽；电路连接板一一对应嵌入电路连接板嵌槽中；每个电路连接板上均设有导电弹簧针，导电弹簧针的伸缩端朝向对应的被测元件嵌槽、导电弹簧针的固定端固定在电路连接板上与元件调试装置电气连接；被测元件嵌槽用于嵌入被测元件。本实用新型能以高效率、高可靠性实现对微机电姿态测量元件的批量测试功能，避免了不必要的损坏，适用性强。
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