-
公开(公告)号：CN107116543B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
-
公开(公告)号：CN105387879A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201511029653.3
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D5/249
CPC classification number: G01D5/249
Abstract: 大中心孔轴向充磁结构的绝对位置磁编码器，涉及一种绝对式磁编码器，本发明为解决现有单一位置传感器不能同时兼顾高精度、高可靠性和低成本要求的问题。本发明磁编码器的磁码盘为圆环结构，沿圆环的轴向充磁，磁码盘的上方平行设置有敏感芯片检测电路板，敏感芯片检测电路板垂直固定在电路板上，电路板为圆环结构，磁码盘位于电路板的圆环以内，并且，电路板与磁码盘同轴设置，磁码盘作为转子在电机的驱动下转动，电路板作为定子，电路板与磁码盘之间有0.4mm间隙；磁码盘的外表面上均匀布置两圈码道，分别为外圈主码道和内圈游标码道，外圈主码道和内圈游标码道极间相互挫列布置。本发明用于机器人控制系统中。
-
公开(公告)号：CN105352647A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510696343.0
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01L5/161 , G01P15/16 , G01P15/165 , G01P15/18
Abstract: 一种机器人末端十二维传感器及其设计方法，它涉及一种传感器及其设计方法，具体涉及一种机器人末端十二维传感器及其设计方法。本发明为了解决现有空间机械臂末端存在残余振动、载荷参数难以辨识以及接触碰撞的问题。本发明的每个第二应变片端部与相邻近的一个外梁的端部通过一个连接板连接，四个第二应变片、第二外梁和八个连接板组成封闭的外框体，内环设置在所述外框体内，内环的外侧壁通过四个内梁与所述外框体上的四个外梁连接，相邻两个内梁之间的内环的外侧壁上分别设有一个第一应变片，每个第一应变片分别与一个第二应变片对应，六维力加速度传感器嵌装在内环内，采集板安装在六维力矩传感器的侧面。本发明用于机器人领域。
-
公开(公告)号：CN103714956B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410012349.7
申请日：2014-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有冗余信息采集功能的旋转变压器系统，属于旋转变压器系统技术领域。本发明为了解决旋转变压器的冗余设计中采用两套完全相同的励磁绕组和输出绕组，增加了旋转变压器的体积和重量的问题。它包括主信息采集控制单元、备份信息采集控制单元和旋转变压器，主信息采集控制单元由主控制器、主模数转换器、第一主差分运算放大器、第二主差分运算放大器和主励磁电路组成，备份信息采集控制单元由备份控制器、备份模数转换器、第一备份差分运算放大器、第二备份差分运算放大器和备份励磁电路组成，旋转变压器包括正弦输出绕组、余弦输出绕组、主励磁绕组和备份励磁绕组。本发明作为一种旋转变压器系统。
-
公开(公告)号：CN104796053A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510236275.X
申请日：2015-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转变压器的直流电机控制器及控制方法，属于直流电机控制中旋转变压器技术领域。本发明是为了解决现有旋转变压器输出的位置信息转换过程复杂，造成应用范围受限的问题。控制器包括控制器、DA转换器、放大器、旋转变压器、旋变AD转换器和驱动电路，控制器包括励磁信号生成单元、峰值检测单元和电机控制单元；电机控制方法中励磁信号生成单元产生正弦励磁信号时，峰值检测单元获得正弦励磁信号的正峰值或负峰值产生时刻，锁存峰值产生时刻旋转变压器输出的正弦绕组电压信号和余弦绕组电压信号；电机控制单元根据旋转变压器转动角度正弦值和余弦值进行计算，生成驱动电路驱动控制信号，进而实现对电机的控制。本发明用于直流电机的控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104467564A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410850384.6
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P6/08
CPC classification number: H02P6/08
Abstract: 一种冗余的直流无刷电机控制系统，涉及一种直流无刷电机控制系统。为了解决现有冗余直流无刷电机控制系统的体积大、重量重、且结构复杂的问题。它包括主份控制单元、备份控制单元和具有单绕组的直流无刷电机和三相数字霍尔位置传感器，具有单绕组的直流无刷电机的三相绕组同时与主份控制单元的驱动信号输出端和备份控制单元的驱动信号输出端连接，三相数字霍尔位置传感器用于采集具有单绕组的直流无刷电机的转子位置信息，并将转子位置信息同时送至主份控制单元和备份控制单元，主份控制单元和备份控制单元结构相同，且均具有电气隔离功能，主份控制单元包括控制器、电机驱动电路、开关隔离电路、数字霍尔采集电路、电源电路。用于电机控制领域。
-
公开(公告)号：CN104020773A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410264716.2
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法，本发明涉及一种基于控制周期自适应时钟同步的加速度最优空间机器人在线轨迹规划方法。本发明的目的是解决空间机器人控制中由于上下位机的时钟不同步及关节层轨迹加速度的剧烈变化引起的机器人运动过程中的不平稳问题。步骤一、建立在一个轨迹段规划周期内具有最优加速度的空间机器人关节轨迹曲线位置、速度及加速度的数学模型，并得到关节轨迹方程；步骤二、依据关节轨迹插补的连续性条件，求取步骤一中关节轨迹方程中的参数，并进行关节空间轨迹的连续规划；步骤三、在关节空间轨迹的连续规划的基础上进行同步控制。本发明应用于机器人控制领域。
-
公开(公告)号：CN103884868A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410161107.4
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P15/18
Abstract: 一种六维加速度采集方法，涉及一种加速度采集方法。为了解决现有六维加速度采集方法复杂的问题。它包括：建立16加速度计检测空间模型：所述模型呈圆柱体，8个两轴加速度计平均分两组，每4个两轴加速度计相互之间成90度设置且形成所述圆柱体的顶面或底面；顶面的两轴加速度计与底面的两轴加速度计的位置相互对应，且顶面与底面之间的距离为L，所述圆柱体的半径为R；每个两轴加速度计的两个敏感轴方向垂直；按所述模型，将两轴加速度计安装在待测机器人末端上，且以待测机器人末端的中心轴线为所述模型的中心轴；利用两轴加速度计测得待测机器人末端在载体坐标系下的线加速度和角加速度。它用于采集待测机器人末端的六维加速度。
-
公开(公告)号：CN101727122B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200910309968.1
申请日：2010-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05F1/569
Abstract: 用于系统级CMOS集成电路的二次线性电源系统的防闩锁电路，它涉及一种防闩锁电路，它解决了目前在系统级、大规模的CMOS电路中存在的闩锁效应无法抑制的问题。当闩锁检测电路检测到闩锁事件时，闩锁检测电路输出的下降沿将触发单稳态触发电路，进而启动撬杠输出电路，撬杠输出电路输出关断电源信号关断所有线性电源，并输出泄放电流信号快速泄放闩锁效应形成的大电流；闩锁效应解除后，单稳态触发电路的输出信号结束，线性电源重新恢复启动。本发明的防闩锁电路，能够有效的检测闩锁事件，并在检测到闩锁事件时关断电源、快速泄放电流，可作为线性电源系统的保护电路。
-
公开(公告)号：CN101865655B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010183146.6
申请日：2010-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 基于气浮系统的空间机械臂六维位姿精度测试方法，涉及一种空间机械臂位姿精度测试方法。本发明为了模拟微重力环境以实现在地面进行空间机械臂位姿精度测试。主要步骤为：将所述空间机械臂展形并安装在所述气浮系统上以模拟微重力环境；测算第二靶标相对于机械臂安装法兰上的第一靶标的变换矩阵；测算机械臂末端第三靶标相对于第二靶标的变换矩阵；将两个位姿矩阵合成；得到末端工具坐标系E在机械臂安装坐标系M下的坐标变换矩阵为：测得空间机械臂的末端位姿；将所测位姿与理论位姿相比较，即可得到空间机械臂的末端位姿精度。本发明方法采用气浮系统模拟再现了空间微重力环境，保证了所研制的空间机械臂实施地面位姿精度测试的精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
127
records
(took 0.024 seconds)
