一种面向自动驾驶车道级导航的车道级路径规划方法

    公开(公告)号:CN113155145B

    公开(公告)日:2023-01-31

    申请号:CN202110417450.0

    申请日:2021-04-19

    申请人: 吉林大学

    IPC分类号: G01C21/34

    摘要: 本发明涉及自动驾驶导航,电子地图领域,具体的说涉及一种面向自动驾驶车道级导航的车道级路径规划方法。包括:步骤一、建立面向自动驾驶导航的车道级路网模型,模型形式简洁直观方便规划;步骤二、基于步骤一建立的车道级路网模型进行基于道路—车道组—车道的分层双向车道级路径规划。本发明能使车辆快速准确地规划出从起点到终点的最优车道序列即车辆从起点到终点依次要行驶的车道,有效地服务于自动驾驶导航系统。

    无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN115542813A

    公开(公告)日:2022-12-30

    申请号:CN202211248390.5

    申请日:2022-10-12

    IPC分类号: G05B19/042

    摘要: 本公开提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质,涉及无人驾驶技术领域。该方法包括:获取无人驾驶车辆在不同运行工况下的轨迹跟踪精度、稳定性指标和车轮滑移率;根据无人驾驶车辆在不同运行工况下的轨迹跟踪精度、稳定性指标和车轮滑移率,确定无人驾驶车辆在不同运行工况下以稳定状态跟踪目标车速和参考轨迹信息行驶的前轮转角和车轮力矩;根据确定的前轮转角和车轮力矩,控制无人驾驶车辆行驶。本公开能够综合考虑无人驾驶车辆在不同运行工况下的车辆稳定性和跟踪精度来对无人驾驶车辆的行驶进行控制,能够实现适应不同运行工况的轨迹跟踪与稳定性的一体化协调控制。

    一种磁谐振式电动汽车无线充电集成装置及其控制方法

    公开(公告)号:CN110843561A

    公开(公告)日:2020-02-28

    申请号:CN201911306909.9

    申请日:2019-12-18

    申请人: 吉林大学

    摘要: 本发明涉及一种磁谐振式电动汽车无线充电集成装置,包括电能发送装置和电能接收装置,所述的电能发送装置设在地面或地面以下,电能接收装置设在汽车底盘,充电时位于电能发送装置上方,使用谐振电路,磁场耦合被最大化,并且在谐振频率处产生最高的功率传输能力,同时具有一定的抗偏移能力;本发明还提出一种磁谐振式电动汽车无线充电集成装置的异物检测方法和充电控制方法,可以快速充电,并可以检测电能发送装置和电能接收装置之间存在的影响充电效果的金属类异物。

    一种基于比例电磁铁驱动的楔形汽车制动装置

    公开(公告)号:CN103343788B

    公开(公告)日:2015-07-08

    申请号:CN201310297624.X

    申请日:2013-07-16

    申请人: 吉林大学

    摘要: 本发明涉及一种基于比例电磁铁驱动的楔形汽车制动装置,主要由楔块上外罩、楔块下外罩、外楔形块、内楔形块、比例电磁铁定子、比例电磁铁永磁体、滚珠、制动钳支架、制动钳、浮动活塞、内制动衬片、外制动衬片和制动盘组成。该机构中的楔形摩擦自增力机构实现摩擦自增力作用,大幅降低制动器促动力。楔形机构的促动力由浮动式比例电磁铁提供,可双向加力,实现对汽车前进和倒车两种工况的制动力控制。采用活塞、内外制动衬片的浮动式支撑实现制动过程摩擦力和正压力的准确传递,保证制动力控制精度,采用回位橡胶密封圈实现制动间隙自调整,保留了传统盘式制动器的大部分部件,结构简单,系统紧凑,成本低且易于实现。

    一种基于比例电磁铁驱动的楔形汽车制动装置

    公开(公告)号:CN103343788A

    公开(公告)日:2013-10-09

    申请号:CN201310297624.X

    申请日:2013-07-16

    申请人: 吉林大学

    摘要: 本发明涉及一种基于比例电磁铁驱动的楔形汽车制动装置,主要由楔块上外罩、楔块下外罩、外楔形块、内楔形块、比例电磁铁定子、比例电磁铁永磁体、滚珠、制动钳支架、制动钳、浮动活塞、内制动衬片、外制动衬片和制动盘组成。该机构中的楔形摩擦自增力机构实现摩擦自增力作用,大幅降低制动器促动力。楔形机构的促动力由浮动式比例电磁铁提供,可双向加力,实现对汽车前进和倒车两种工况的制动力控制。采用活塞、内外制动衬片的浮动式支撑实现制动过程摩擦力和正压力的准确传递,保证制动力控制精度,采用回位橡胶密封圈实现制动间隙自调整,保留了传统盘式制动器的大部分部件,结构简单,系统紧凑,成本低且易于实现。

    一种用于多智能车实车在环虚实孪生协同测试的系统

    公开(公告)号:CN118586152A

    公开(公告)日:2024-09-03

    申请号:CN202410508537.2

    申请日:2024-04-25

    申请人: 吉林大学

    IPC分类号: G06F30/20 G01M17/007

    摘要: 本发明公开了一种用于多智能车实车在环虚实孪生协同测试的系统,包括:孪生测试平台,其用于搭建测试场景与各待测车辆的同等车辆数据融合模型,基于此,根据各待测车辆的实时状态与位姿响应信息,模拟待测车辆与其他交通对象间的动态交互,获取各待测车辆在模拟中产生的虚拟感知数据及虚拟驾驶场景;多个待测车辆,其中,每个待测车辆用于根据虚拟感知数据和虚拟驾驶场景,开展虚实融合的实车场地测试,获得实时状态与位姿响应信息并将其反馈至孪生测试平台;为每个待测车辆对应配置的测试场地,其用于为待测车辆提供相应的车辆真实行驶场地。

    一种可适应不同转向系统的转向负载模拟试验台

    公开(公告)号:CN112393928B

    公开(公告)日:2024-08-23

    申请号:CN202011476135.7

    申请日:2020-12-15

    申请人: 吉林大学

    IPC分类号: G01M17/06

    摘要: 本发明属于汽车技术领域,具体的说是一种可适应不同转向系统的转向负载模拟试验台。包括转向负载总成、转向操纵总成和座椅总成;所述座椅总成设置在转向操纵总成的前方;所述转向操纵总成固定在转向负载总成上;该试验台不仅通用性高,而且调节简便省力,搭建方便,便于移动,可快速对不同尺寸规格的转向系统进行硬件在环仿真实验,也可模拟车轮对转向系统的法向作用力。

    用于智能汽车避撞安全性验证的测试评价方法及系统

    公开(公告)号:CN116341973A

    公开(公告)日:2023-06-27

    申请号:CN202310309277.1

    申请日:2023-03-27

    申请人: 吉林大学

    摘要: 本发明提出了一种用于智能汽车避撞安全性验证的测试评价方法及系统,包括:基于待测试车辆的避撞安全性的宏观测试需求,确定与当前测试相适应的测试原语,测试原语为用于提取测试场景的指导媒介;根据测试原语,从测试场景库中匹配及衍生不同危险度等级的测试场景;将待测试车辆在不同危险度等级的测试场景中进行测试,生成相应的测试数据,从而根据测试数据确定待测试车辆避撞安全性的评分。本发明可作为验证智能驾驶汽车避撞安全性的测试评价框架。

    一种从自然驾驶数据集中提取隐含意图数据的方法和装置

    公开(公告)号:CN116010862A

    公开(公告)日:2023-04-25

    申请号:CN202211658479.9

    申请日:2022-12-22

    申请人: 吉林大学

    摘要: 本发明公开一种从自然驾驶数据集中提取隐含意图数据的方法和装置,包括:步骤S1、获取基准车辆数据和候选车辆数据;步骤S2、根据基准车辆数据和自然驾驶数据集中的非基准数据且非候选车辆数据训练Adaboost分类器;步骤S3、根据基准车辆数据和候选车辆数据的驾驶信息,得到基准车辆与候选车辆的驾驶行为相似度;步骤S4、若驾驶行为相似度大于预设驾驶行为相似度阈值,则转入步骤S5,否则,判定候选车辆不具有执行驾驶行为的意图;步骤S5、将大于预设驾驶行为相似度阈值的候选车辆驾驶信息输入训练好的Adaboost分类器,若输出结果为正例,则候选车辆具有隐含的执行驾驶行为的意图。