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公开(公告)号：CN108724180A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810342697.9
申请日：2018-04-17
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
摘要： 本发明提供一种机器人系统(1)，其具有：机器人(2)；控制部(4)；传感器(3)，其检测出施加于机器人的力的大小；判定部(6)，其基于检测出的力的大小，判定在由机器人实施的作业中与作用于机器人的负载不同的外力是否发挥了作用；以及存储部(5)，其将在外力未发挥作用的状态下，在执行了为实施作业而执行的动作程序中所包含的一个以上的动作命令时由传感器检测出的力的大小，与动作命令相对应地存储，在存在外力发挥作用的可能性的状态下，在由控制部执行了动作程序的动作命令时，判定部基于与动作命令相对应地存储于存储部中的力的大小、以及由传感器检测出的力的大小，判定外力的有无。
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公开(公告)号：CN105983967B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201610053283.5
申请日：2016-01-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J13/085 , B25J19/06 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202
摘要： 本发明提供一种具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：接触检测部，其判断机器人是否与机器人以外的物体接触；以及动作方向监视部，其检测机器人与物体接触之后机器人动作方向，并监视机器人动作。在机器人与物体接触之后，动作方向监视部许可允许范围内的机器人动作，禁止允许范围之外的机器人动作。
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公开(公告)号：CN107175658A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710073797.1
申请日：2017-02-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供机器人系统，能防止在监视功能无效的状态下自动运转被起动。机器人系统(1)具备：机器人(2)；控制机器人的控制部(3)；以及动作监视部(4)，其具有监视功能，监视功能用于监视机器人和周边物体之间的接触或接触的可能性，在动作监视部(4)设有使监视功能有效或无效的监视切换开关(13)，在控制部设有模式切换开关(7)，模式切换开关切换操作员利用移动式操作盘(5b)对机器人(2)进行操作的手动操作模式、和基于所存储的动作程序使机器人动作的自动运转模式，控制部如下进行控制，在利用监视切换开关(13)将监视功能设定成无效，并且利用模式切换开关(7)设定成自动运转模式的状态下，禁止机器人的动作。
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公开(公告)号：CN104908047B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510103632.5
申请日：2015-03-09
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/1633 , B25J19/06 , G01L5/0052 , G01L5/226 , G05B2219/39319 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置(10)，包括：内力推定部(11)，其在机器人臂没有与外部环境接触的状态下，将产生于力传感器(103)的安装部位的力推定为内力；存储部(12)，其在机器人臂的多个关节各自的旋转动作区域的小区域中，将从机器人臂没有与外部环境接触的状态下的力传感器的输出减去由内力推定部推定的内力来作为上述力修正量进行存储；力修正量决定部(13)，其根据存储部而决定与机器人臂的多个关节当前角度对应的力修正量；以及接触力算出部(15)，其从力传感器当前的输出减去由上述内力推定部推定的内力和由上述力修正量决定部决定的上述力修正量，来算出上述机器人臂与外部环境接触的接触力。
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公开(公告)号：CN105034025B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201510209500.0
申请日：2015-04-28
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , G05B2219/40582
摘要： 监视机器人的安全监视装置包括：工件参数切换部，其切换工件参数；外力估计部，其使用工件参数来估计从外部环境作用于机器人的外力来作为外力估计值；外力监视部，其在外力估计值满足外力判定条件时使机器人停止；动作监视部，其基于机器人的位置是否包含在规定的区域内等来使机器人停止；动作监视状态切换部，其对动作监视部的无效指令和有效指令进行切换；以及外力判定条件设定部，其在无效指令时将外力判定条件切换为动作监视无效时外力判定条件，并且在有效指令时将外力判定条件切换为动作监视有效时外力判定条件。
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公开(公告)号：CN105313111A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510235975.7
申请日：2015-05-11
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1676 , B25J13/085 , G05B2219/40201 , G05B2219/40582 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供使用实质一个传感器来实现臂的适当的后退动作的多关节机器人。控制装置具有：干扰转矩推定部，其通过计算由机器人的质量以及动作而产生的转矩并将其从转矩检测部检测出的第一转矩以及第二转矩减去来推定第一干扰转矩以及第二干扰转矩；以及后退动作指令部，其在各干扰转矩超过各自的转矩阈值时生成使对应的轴向减少干扰转矩的方向旋转的动作指令。通过该动作指令，J1轴或J2轴进行后退动作，所以被操作人员推按的机器人的部分后退，操作人员即便不使用示教操作盘等也能够容易地进行作业。
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公开(公告)号：CN113696182B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202111039538.X
申请日：2016-10-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置、机器人系统及其方法。能够不超过机器人的容许重量地搬运各种物体的机器人控制装置。控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置具备：力取得部，其取得在拿起物体时从该物体对机器人施加的力；比较部，其比较力取得部取得的力的重力方向的力成分与针对该力成分预先决定的第1阈值；以及停止指令部，其在力成分大于第1阈值时，使机器人停止。
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公开(公告)号：CN115151366B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202180016465.4
申请日：2021-03-03
申请人： 发那科株式会社
摘要： 提供一种能够抑制因接触误检测而导致的作业停止的机器人控制装置。一种机器人控制装置，用于控制对被焊接物进行伴有接触的焊接的机器人，所述机器人控制装置具备：动作停止部，其在探测到所述机器人受到阈值以上的外力的情况下，使所述机器人的动作停止；指示部，其向焊接用电源装置指示开始焊接；以及探测灵敏度调整部，在从所述指示部向焊接用电源装置指示开始焊接的时间点起到经过规定的待机时间为止的期间，所述探测灵敏度调整部使在所述动作停止部中探测外力的灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN115803695A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180047481.X
申请日：2021-07-01
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
IPC分类号： G05B19/409
摘要： 在不操作机器人的情况下容易且直观地设定工具前端点。机器人控制装置具有：取得部，其取得由配置于机器人的传感器检测出的力数据，该力数据表示对装配于所述机器人的工具施加的外力；作用点计算部，其根据由所述取得部取得的所述力数据来计算所述外力的作用点；设定部，其将所述外力的作用点设定为所述机器人的工具前端点。
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