发明授权
摘要：
本发明提供一种控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置、机器人系统及其方法。能够不超过机器人的容许重量地搬运各种物体的机器人控制装置。控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置具备：力取得部，其取得在拿起物体时从该物体对机器人施加的力；比较部，其比较力取得部取得的力的重力方向的力成分与针对该力成分预先决定的第1阈值；以及停止指令部，其在力成分大于第1阈值时，使机器人停止。
公开/授权文献
- CN113696182A 机器人控制装置、机器人系统及其方法 公开/授权日：2021-11-26
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