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公开(公告)号：CN118159398A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202180103090.5
申请日：2021-10-14
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
IPC分类号： B25J13/00
摘要： 机器人的控制装置控制包括多个结构构件的机器人。控制装置具备：传感器，其用于检测结构构件的动作的状态；以及处理部，其基于传感器的输出来控制机器人的动作。处理部包括特定构件设定部，该特定构件设定部将多个结构构件中的一个以上的结构构件设定为特定构件。处理部包括：判定部，其基于传感器的输出来判定特定构件的动作的状态；以及动作变更部，其基于判定部的判定结果来变更机器人的动作。
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公开(公告)号：CN111721391B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202010190546.3
申请日：2020-03-18
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
摘要： 本发明提供一种用机器人推定负荷的重量及重心位置的装置、方法及程序，能够以简易的结构推定安装于机器人的可动部的负载的重量和水平方向的重心位置。推定装置具有：两个转矩传感器，其对作用于机器人的第一轴的第一转矩以及作用于机器人的第二轴的第二转矩进行检测；以及计算部，其使用机器人将安装于机器人的可动部的手把持着的工件抬起时的一个姿势下的转矩传感器的两个检测值，计算工件的重量和重心在水平方向上的位置。
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公开(公告)号：CN112440274A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010824363.2
申请日：2020-08-17
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
摘要： 本发明提供一种机器人系统(1)，包括：机器人(2)，其具有一个以上的关节；以及控制装置(3)，其对机器人(2)进行控制，机器人(2)在至少一个关节处具有对绕该关节的轴线(B)的第一转矩进行检测的转矩传感器(9)，并且在比转矩传感器(9)靠近前端的前端侧具有对力进行检测的力传感器(10)，控制装置(3)在由力传感器(10)检测到的力为预定的第一阈值以下的情况下，仅基于第一转矩进行是否使机器人(2)停止的判定。
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公开(公告)号：CN108724180B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201810342697.9
申请日：2018-04-17
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
摘要： 本发明提供一种机器人系统(1)，其具有：机器人(2)；控制部(4)；传感器(3)，其检测出施加于机器人的力的大小；判定部(6)，其基于检测出的力的大小，判定在由机器人实施的作业中与作用于机器人的负载不同的外力是否发挥了作用；以及存储部(5)，其将在外力未发挥作用的状态下，在执行了为实施作业而执行的动作程序中所包含的一个以上的动作命令时由传感器检测出的力的大小，与动作命令相对应地存储，在存在外力发挥作用的可能性的状态下，在由控制部执行了动作程序的动作命令时，判定部基于与动作命令相对应地存储于存储部中的力的大小、以及由传感器检测出的力的大小，判定外力的有无。
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公开(公告)号：CN107932499A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710936546.1
申请日：2017-10-10
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1674 , G05B2219/32234 , G05B2219/33285 , G05B2219/39412 , B25J9/1694
摘要： 本发明提供追踪模块的信息的机器人系统以及维护方法。本发明是可以对构成机器人的每一个模块适当地进行维护信息的管理、故障预测的机器人系统以及维护方法。该机器人系统具有多个机器人，其被配备为可更换手臂的模块，进而该系统还具有：机器人信息积累部，其积累包括手臂的各自的运转状态、故障预测信息、故障诊断信息以及维护历史信息中的至少一个的机器人信息；读入部，其读入手臂的固有的识别信息；机器人信息参照部，其参照与所读入的识别信息相对应的手臂相关并被积累的机器人信息；以及机器人信息输出部，其输出机器人的每一个手臂的机器人信息。
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公开(公告)号：CN105983967A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610053283.5
申请日：2016-01-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J13/085 , B25J19/06 , G05B2219/40201 , G05B2219/40202
摘要： 本发明提供一种具有检测与物体或人的接触的功能的机器人控制装置，机器人控制装置具备：接触检测部，其判断机器人是否与机器人以外的物体接触；以及动作方向监视部，其检测机器人与物体接触之后机器人动作方向，并监视机器人动作。在机器人与物体接触之后，动作方向监视部许可允许范围内的机器人动作，禁止允许范围之外的机器人动作。
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公开(公告)号：CN112440274B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010824363.2
申请日：2020-08-17
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
摘要： 本发明提供一种机器人系统(1)，包括：机器人(2)，其具有一个以上的关节；以及控制装置(3)，其对机器人(2)进行控制，机器人(2)在至少一个关节处具有对绕该关节的轴线(B)的第一转矩进行检测的转矩传感器(9)，并且在比转矩传感器(9)靠近前端的前端侧具有对力进行检测的力传感器(10)，控制装置(3)在由力传感器(10)检测到的力为预定的第一阈值以下的情况下，仅基于第一转矩进行是否使机器人(2)停止的判定。
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公开(公告)号：CN117916062A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202180102106.0
申请日：2021-09-14
申请人： 发那科株式会社
摘要： 在不变更所使用的机器人的环境、设定的情况下，根据经时的变化来记录作用于机器人的负载。机器人系统包含：机器人；机器人控制装置，其控制所述机器人；传感器，其能够检测与作用于所述机器人的力有关的信息，其中，所述机器人控制装置具备：记录处理部，其将第1基准负载曲线存储于存储部；判定部，其基于所述第1基准负载曲线和由所述传感器检测出的作用于所述机器人的负载，至少判定有无作用于所述机器人的外力，所述记录处理部根据所述外力的状况，将所述负载作为第2基准负载曲线而存储于所述存储部。
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公开(公告)号：CN113696182A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111039538.X
申请日：2016-10-14
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置、机器人系统及其方法。能够不超过机器人的容许重量地搬运各种物体的机器人控制装置。控制与人协作地搬运物体的机器人的机器人控制装置具备：力取得部，其取得在拿起物体时从该物体对机器人施加的力；比较部，其比较力取得部取得的力的重力方向的力成分与针对该力成分预先决定的第1阈值；以及停止指令部，其在力成分大于第1阈值时，使机器人停止。
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公开(公告)号：CN110315558A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910234091.8
申请日：2019-03-26
申请人： 发那科株式会社
发明人： 内藤康广
摘要： 本发明提供一种协作机器人的控制装置和控制方法，防止人员夹在由输送带输送的工件与协作机器人之间。机器人控制装置构成为对由在输送方向上移动的输送部输送的工件进行作业，并且对设置于与输送部不同的部位的机器人进行控制，具有：接收部，其接收表示检查出机器人的异常或者相对于机器人的接触的意思的信号；以及动作控制部，其在接收部接收到该信号之后，控制机器人的动作，以使得机器人的可动部与工件之间的最短距离为预先设定的安全距离以上。
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