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公开(公告)号：CN112005947A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010998313.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼群分布的移动式全自动精准投饵装置，包括轨道、投饵机、图像处理系统、置于养殖池外侧的饵料储存容器。本发明可通过控制器设置所需投饵的养殖池、投饵时间、投饵间隔时间等；图像处理系统定时获取养殖对象图像并进行分布分析，将分析结果传输至投饵控制单元，投饵控制单元根据投饵时间、鱼群分布结果控制驱动部件移动至投饵传感点并进行投饵；当饵料不足时，投饵控制单元控制驱动部件移动至补充饵料传感点进行补充饵料。从而实现一机多点投喂、自动补充饵料、基于鱼群分布的精准投饵等功能。
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公开(公告)号：CN119760622A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411255544.2
申请日：2024-09-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G06F18/25 , B25J9/16 , A01D46/30 , A01D91/04 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种农作物采摘晃动预测方法、可读存储介质及设备；一种农作物采摘晃动预测方法，包括：获取目标农作物在晃动时的晃动数据和对应的采摘力方向；其中，所述晃动数据包括水平方向数据和竖直方向数据；将所述晃动数据和采摘力方向输入训练好的晃动轨迹预测模型中，确定第一预测轨迹和第二预测轨迹；根据第一预测轨迹、第二预测轨迹，确定预测晃动轨迹；其中，所述晃动轨迹预测模型包括物理预测模型和Informer模型；所述物理预测模型的输入为目标农作物的水平方向数据和对应的采摘力方向，输出为预测残差和第一预测轨迹；所述Informer模型的输入为目标农作物的竖直方向数据、对应的采摘力方向和预测残差，输出为第二预测轨迹。
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公开(公告)号：CN118765647A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410899533.1
申请日：2024-07-05
Applicant: 南京农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种可更换采摘方式的番茄分类采摘器，包括架体，所述架体的内部转动连接有支撑架，所述架体上对称安装有两个固定螺栓，两个所述固定螺栓均贯穿支撑架；所述支撑架的两端安装有安装板，一个所述安装板上安装有气动夹爪，另一个所述安装板上安装有布袋，所述布袋的上方设有手指气缸，所述手指气缸上安装有刀片；通过转轴和转筒可以使支撑架带动手指气缸和气动夹爪进行转动，进而可以根据不同的情况更换采摘方式，提高了采摘的效率，同时刀片的下方安装有布袋，可以将剪掉的番茄收集起来，避免了番茄掉落地面的情况出现。
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公开(公告)号：CN114830916B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210508686.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。
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公开(公告)号：CN116076235A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310056194.6
申请日：2023-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种番茄采摘分拣方法及系统，属于农业采摘技术领域。所述番茄采摘分拣方法包括采摘时，控制执行器对番茄施加的压力，直至达到预设压力值；基于预设压力值进行番茄电阻抗测试；根据生物电阻抗等效电路，确定压力曲线；利用压力曲线补偿采摘时的压力；基于补偿后的压力进行番茄电阻抗测试，得出番茄电阻抗；将获取到的番茄电阻抗与构建的数据库对比，得出番茄品质信息，进而进行分拣。本发明在采摘时通过电阻抗测试得到更精确的压力曲线，利用压力曲线补偿采摘时的压力，以达到更加精确的无损采摘；同时通过补偿后的压力进行番茄电阻抗测试，得出更精确的番茄电阻抗，以判断番茄的品质，进而实现采摘分拣复合作业，节约二次分拣时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114830916A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210508686.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。
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公开(公告)号：CN112611794A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011466816.5
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01N27/333 , G01N27/30 , G01N27/48
Abstract: 本发明涉及一种重金属离子电化学传感器批量制备方法，属于环境污染物检测技术领域。所述方法包括：配制对目标重金属离子溶出伏安检测具有特殊催化属性的纳米敏感涂层合成所需的前驱体；对传感器进行图案化和结构化设计并对激光诱导参数进行设置；通过滚动方式，将激光束对连续移动的前驱体进行刻蚀，制备对电极和修饰有特殊纳米敏感涂层的工作电极；在集成有对电极和工作电极的柔性基底上印制参比电极，构建重金属离子电化学传感器；对传感器进行封装，留出检测区域和导线连接区域。本发明方法可集成化程度高，成本低，操作简单，易于实施，实用性强，在环境污染物检测传感器批量制备中具有巨大的应用潜力和推广价值。
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公开(公告)号：CN111995128A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010998314.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 南京农业大学
IPC: C02F9/04
Abstract: 本发明提供了一种水产养殖水净化用过滤消毒设备，包括壳体、蜂鸣器、电控箱、电磁阀、粗滤网、细滤网、泡沫管、出水管、搅拌盘、隔板孔、进水管、隔板、压力阀、电机、水压传感器、爆气管、放空管、臭氧管；其中，蜂鸣器和电控箱安装在壳体的上部，用于反映粗滤网和细滤网堵塞与否以及紧急关闭电磁阀；粗滤网和细滤网安装在壳体内部；泡沫管、出水管、进水管、爆气管、放空管、臭氧管都与壳体的外部相连；搅拌盘和电机安装在壳体的底部，用于使污水与臭氧充分接触；隔板设在壳体内部；水压传感器设在壳体上，用于测量装置内的水压。本发明具有综合式泡沫分离、过滤、增氧、杀菌消毒的功能，整体结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN108895964A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810746674.4
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect自主标定的高通量温室植物表型测量系统，采用Kinect相机与精密旋台结合方式，实现多视角RGBD图像采集，并且Kinect相机采用自主标定方式，实现多视角三维点云统一坐标系，为植物三维点云模型精确重构奠定基础，极大的提高了现有测量系统的集成度以及自动化水平。在成像系统中，采用两轴滑轨与激光测距传感器结合，实现成像系统位姿精确控制，使得成像系统满足全生长周期植物表型测量。本测量系统解决了温室植物表型高效、精准、可靠测量问题，提高了温室植物表型测量效率、精度和适用性，对促进我国设施园艺信息化、数字化、精准化及智能化管理具有重要意义。
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