公开(公告)号：CN119760622A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411255544.2

申请日：2024-09-09

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 章永年 ,  宗智栋 ,  尹缘缘 ,  赵杰 ,  柴艺菲 ,  汪小旵

IPC: G06F18/25 ,  B25J9/16 ,  A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了一种农作物采摘晃动预测方法、可读存储介质及设备；一种农作物采摘晃动预测方法，包括：获取目标农作物在晃动时的晃动数据和对应的采摘力方向；其中，所述晃动数据包括水平方向数据和竖直方向数据；将所述晃动数据和采摘力方向输入训练好的晃动轨迹预测模型中，确定第一预测轨迹和第二预测轨迹；根据第一预测轨迹、第二预测轨迹，确定预测晃动轨迹；其中，所述晃动轨迹预测模型包括物理预测模型和Informer模型；所述物理预测模型的输入为目标农作物的水平方向数据和对应的采摘力方向，输出为预测残差和第一预测轨迹；所述Informer模型的输入为目标农作物的竖直方向数据、对应的采摘力方向和预测残差，输出为第二预测轨迹。