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公开(公告)号：CN119148761A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411639892.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进多目标蚁群算法的无人机集群任务分配方法，包括：根据优化目标一和优化目标二，分别构建两个蚂蚁组和相应的两个启发信息；将每个蚂蚁组划分成多个蚂蚁子群，构建蚁簇；每架无人机基于其成员信息素来竞争获取下一个任务的执行权；获得下一个任务的执行权的无人机根据状态转移规则选择下一个任务；仅当蚁簇构造完一个任务分配解时，更新局部信息素；仅当所有的蚁簇完成构造任务分配解时，更新两个蚂蚁组的全局信息素；迭代完成时，档案集中的所有解构成最终的任务分配方案，无人机集群按照任务分配方案，执行任务。
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公开(公告)号：CN117191047A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311452969.8
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性较强。
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公开(公告)号：CN111126472B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911308860.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于SSD改进的目标检测方法，该方法选用ResNet‑101代替VGG‑16作为整个模型的基础网络，提供了更加丰富的特征图信息；采用特征融合策略使得网络预测层的多尺度预测对小目标的检测效果有一定的提升；在分类分支增添SE‑block模块用于捕获特征图全局的环境信息，输出带有通道权重的特征图，使得分类更加精确；添加与分类预测层并行的Centerness层用来抑制低质量的边界框以此提升检测精度。本发明方法采用无锚框检测，避免了与锚框相关的所有超参，使用的预测边界框策略大大减少了超参数量，降低了网络设计复杂度，使得训练阶段变得十分简单。本发明方法的损失函数采用了focalloss函数，在保持检测速度的同时提高了模型检测精度。
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公开(公告)号：CN113290557A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110556360.X
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的蛇形机器人控制方法，其具体的工作流程如下：(1)利用传感器技术采集蛇形机器人在实际环境中的运行数据并对信息进行整合；(2)建立完善的蛇形机器人运动数据库；(3)利用深度确定性策略梯度算法对数据库进行学习，训练出相应的系统控制器；(4)控制应用蛇形机器人。本发明不需要准确的机理模型，能够有效避免对蛇形机器人控制系统模型的建立过程，避免因模型不准确或者未知情况带来的控制误差，以满足任务所需的控制需求；本发明利用数据驱动技术有效地降低了复杂环境下蛇形机器人控制模型不准确性带来的问题，避免了设计控制系统时的建模难度，提高了控制系统的控制效果。
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公开(公告)号：CN110478883B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910772413.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种健身动作教学及矫正系统，包括服务器、摄像头、显示屏和音响，所述服务器用于构建与训练人体行为识别与循环神经网络模型，为系统提供计算能力，所述服务器与摄像头连接来获取使用者的健身动作视频，所述服务器和显示屏连接来将健身动作用虚拟人物的形式显示出来，以便使用者提高健身动作的正确性，所述服务器和音响连接来语音提醒系统连接状况，以及系统发生错误时的报警。本发明能够提供标准的健身动作，通过对比自身动作给予错误指出与修改的意见，用虚拟人物直观的体现自身动作与标准动作的差距，及时的规范自身动作，避免因错误健身造成的身体伤害，提高健身的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459932A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811609664.2
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出非线性微分代数子系统的输出校正控制方法，包括：创建多输入多输出非线性微分代数子系统，其包括若干个非线性微分子系统模块，该多输入多输出非线性微分代数子系统存在向量相对阶、并且向量相对阶的阶数和小于微分变量维数；计算非输入多输出非线性微分代数子系统的微分同胚，通过微分同胚和状态反馈将非输入多输出非线性微分代数子系统转换成等价系统，等价系统包括若干个等价子系统；通过反步方法构建每个等价子系统的子系统控制器；将各组子系统控制器控制器与状态反馈统一组成大系统输出校正控制器。本发明能够使得被控对象的范围更广泛，将本发明所提及的方法应用在电力系统中能够使系统趋于稳定。
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公开(公告)号：CN216211206U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122901404.6
申请日：2021-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开一种人脸解锁智能控制行李箱，行李箱包括行李箱箱体、急停按钮、WIFI通讯模块、上位机、移动机器人底盘、相机、激光雷达模块和包裹上述所有部件的行李箱外壳，相机与上位机之间通过第一通信模块进行通信，激光雷达模块与上位机之间通过第二通信模块进行通信，上位机和移动机器人底盘间通过第三通信模块进行通信，WIFI通讯模块与上位机之间通过第四通信模块进行通信。本实用新型行李箱其使用的ROS机器人操作系统有大量的开源功能包，构成了强大的开源生态环境，其松耦合的结构设计可以让开发者根据机器人所需功能灵活添加各个功能模块，实现了行李箱可被使用者远程操作移动和开箱功能，人脸识别解锁的功能，面对突发状况的自动避障功能。
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公开(公告)号：CN213162061U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021640167.1
申请日：2020-08-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高度调整光伏板清洁机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体顶端的光伏板、设置于机器人本体下部的滚动清洁刷，机器人本体两端的底部均设置有连接板，连接板与机器人本体之间设置有弹性可调节的弹性机构，机器人本体两端内侧的顶部分别相对设置有调节机构。本实用新型一种高度调整光伏板清洁机器人，转动摇把带动绕线进行收紧或张开，当绕线收紧时，绕线拉动连接块向上运动，这时伸缩弹簧收紧，连接板与机器人本体之间的间距缩小，当绕线张开时，增大了连接板与机器人本体之间的间距，拧动限位螺杆与橡胶套进行抵紧，使移动轮处于稳定状态，能够使机器人本体上同一侧的多个移动轮统一进行调节，保证移动轮高度的一致性，且操作较为简便快速。
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公开(公告)号：CN202758476U
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201220379369.4
申请日：2012-08-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G08C17/00
Abstract: 本实用新型公开一种手持触摸式机器人遥控器，其特征在于包括控制模块、液晶屏、触摸屏和电台，液晶屏、触摸屏和电台分别与控制模块连接，其中，控制模块用于控制整个遥控器的运行，液晶屏用于显示所采集到的机器人的相关信息，触摸屏用于实现用户与遥控器的交互，电台用于实现与机器人的通信。本遥控器便携式、低功耗的特点使得设备容易携带和配置，其可视化、触摸式的操纵方法使得对远程端机器人的操纵变得便捷和及时。
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公开(公告)号：CN216861513U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202220652056.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种手推车，属于运输设备技术领域。所述手推车包括底板，所述底板的顶部固连有承重板，所述底板的底部前端和底部后端分别设有两组避障机构，所述底板的前端安装有嵌入式摄像头，所述底板位于嵌入式摄像头的下方固连有固定架，所述固定架上安装有激光雷达。本实用新型提供了一种手推车，解决现有技术中手推车难以避障，使用寿命较低的技术问题。
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