公开(公告)号：CN117191047B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311452969.8

申请日：2023-11-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  潘慧婷 ,  敖洋钒 ,  牛天宇 ,  王立喜 ,  张柄棋 ,  龚毅光 ,  臧强 ,  朱一辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性

公开(公告)号：CN117191047A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311452969.8

申请日：2023-11-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  潘慧婷 ,  敖洋钒 ,  牛天宇 ,  王立喜 ,  张柄棋 ,  龚毅光 ,  臧强 ,  朱一辉

IPC: G01C21/20 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种弱光环境下无人机自适应主动视觉导航方法、装置，包括：对事件相机输出的事件信息进行筛选，得到激活像素点；在激活事件表面上，检查最新激活像素点的时间戳与相邻激活像素点的时间戳之间的时间间距，确定所述最新激活像素点是否为事件特征点；将获取的事件特征点生成虚拟帧；计算虚拟帧上的点对虚拟帧中心的势场力，将势场力合成得到势场合力；通过势场合力计算得到无人机特征偏向速度，与无人机目标偏向速度合成得到弱光环境速度，无人机执行弱光环境速度。采用上述技术方案，基于虚拟帧中的势场力计算得到特征偏向速度，选择事件特征较为丰富的路径，提升了导航的准确度，且由于计算量较小，因此，导航实时性较强。