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公开(公告)号：CN105404744A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510844552.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，涉及一种动力学物理仿真领域，包括空间机械臂控制器模块、总线数据转换模块、空间机械臂联合解算模块和解算结果显示及后处理模块；采用ADAMS软件建立的空间机械臂动力学模型，由空间机械臂动力学模型输出空间机械臂速度参数至MATLAB/SIMULINK解算软件解算，并由解算结果显示及后处理模块生成解算结果图，提供了一种空间机械臂全状态动力学半物理仿真系统，为实际空间机械臂机械结构强度设计、空间机械臂传动系统选型设计提供了依据，并对轨迹规划算法进行仿真验证，辅助基于空间机械臂能量优化的运动规划。
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公开(公告)号：CN105259866A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510651088.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 一种气浮运动模拟器质心调节系统，包括固定配重单元、可调配重单元、第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器；固定配重单元包括多个不同重量的配重块；可调配重单元包括手动粗调配重单元、手动精调配重单元以及电控精调配重单元。本发明在第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器的辅助下，通过固定配重单元和可调配重单元的三级调节(手动粗调、手动精调和电控精调)，可分别将气浮运动模拟器平动平台和姿态平台质心逐步调节到回转中心，既增强了质心调节的能力和范围，又提高了质心调节的精度，极大降低了质心调节的难度，大大缩短了质心调节的时间。
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公开(公告)号：CN117007348A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310869815.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统，包括关节解耦气浮装置、镜像机械臂、数字孪生机械臂、六自由度目标模拟器；关节解耦气浮装置将空间机械臂解耦，并以气浮方式支撑解耦后的空间机械臂，抵消或部分抵消空间机械臂关节由重力引起的负载力矩；镜像机械臂根据负载电机的驱动指令在地面三维空间进行六维运动，实现空间机械臂空间抓捕目标的全在环测试；六自由度目标模拟器由工业机械臂驱动，模拟被抓捕目标相对于空间机械臂基座的运动特性；数字孪生机械臂实现空间机械臂动力学实时计算、三维显示、目标相对位姿的计算功能。本发明能够实现机械臂在轨目标抓捕操控的完全复现，试验精度高，能够满足空间机械臂高动态地面实验需求。
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公开(公告)号：CN107433597B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710718707.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种七自由度紧凑型高功效比机械臂，涉及服务机器人、要求精度较高的工业机械臂领域；包括第一、第二、第三肩关节、肘关节、第一、第二和第三腕关节；第一肩关节、第二肩关节、第三肩关节、肘关节、第一腕关节、第二腕关节和第三腕关节沿竖直方向依次固定连接；且第一肩关节沿第二肩关节的轴向进行周向转动；第二肩关节沿第三肩关节的轴向进行周向转动；第三肩关节沿肘关节的轴向进行周向转动；肘关节沿第一腕关节的轴向进行周向转动；第一腕关节沿第二腕关节的轴向进行周向转动；第二腕关节沿第三腕关节的轴向进行周向转动。本发明自重负载比显著提高，体积小质量轻，实现模拟人的七个关节结构，在径向尺寸上严格保障，满足人体工学美。
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公开(公告)号：CN107696036B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710719972.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种仿人机械臂用的拖动示教器，包括六维力传感器、电源模块和示教控制器，示教控制器包括物理按键、IO模块、DSP芯片和CAN总线控制器；六维力传感器用于测量施加到仿人机械臂末端执行器的空间六维力；物理按键用于向IO模块发送拖动信号；DSP芯片接收六维力传感器的测量数据同时采集IO模块的拖动信号，计算位置和姿态变化量后，发送给CAN总线控制器；CAN总线控制器将位置和姿态变化量发送给机器人的控制系统。本发明利用拖动示教方法，实现了对机器人仿人机械臂位置拖动和姿态拖动的示教。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511821B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710719964.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法，包括关节驱动控制器、关节电流传感器模块、关节力矩传感器模块；关节电流传感器模块采集关节电机三相电流，当三相电流发生变化时，关节力矩传感器模块开始采集力矩数据，并送至关节驱动控制器；关节驱动控制器根据力矩数据判断关节是否受到外力作用；当判断受到外力作用时，关节电流传感器模块采集关节电机驱动电路的功率电流，关节驱动控制器根据采集到的关节电机驱动电路的功率电流计算获得计算机械臂关节的运动角度，并控制机械臂关节运动。
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公开(公告)号：CN109552668A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811409383.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种阵列式臂载推进器变推力控制系统，包括氧化剂贮存箱、气动增压器、2自由度机械臂平台、推进器装置、单向阀门、开关阀门组合、阀门控制器和机械臂控制器；氧化剂贮存箱通过单向阀门与气动增压器连接，气动增压器通过多个组合阀门逻辑和排气管路与推进器装置上的喷气孔连接；阀门控制器通过对开关阀门组合的控制实现了喷气孔的开关喷气，进而实现推力大小的变换；机械臂控制器通过控制2自由度机械臂上关节的旋转运动，实现推进器在二维方向上的调整，从而实现喷气方向的调整以及推力方向的改变。
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公开(公告)号：CN107718036A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710719299.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种双反馈紧凑型高精度中空一体化关节，包括谐波减速器(1)、无框电机(2)、制动器(3)、增量编码器(4)、绝对编码器(5)、高速电机轴(6)、低速中空轴(7)、输出法兰(8)、电机轴轴承(9、10)、中空轴轴承(11)、驱动器(12)、壳体(13)、第一轴承架(14)、第二轴承架(15)、第三轴承架(17)、关节间连接线缆(16)、过渡轴(18)；电机转子(22)、增量编码器(4)和制动器(3)安装在高速电机轴(6)，绝对编码器(5)安装在低速中空轴(7)上。本发明控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，功率密度大，且具有可靠的制动器，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。
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公开(公告)号：CN105259866B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510651088.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种气浮运动模拟器质心调节系统，包括固定配重单元、可调配重单元、第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器；固定配重单元包括多个不同重量的配重块；可调配重单元包括手动粗调配重单元、手动精调配重单元以及电控精调配重单元。本发明在第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器的辅助下，通过固定配重单元和可调配重单元的三级调节(手动粗调、手动精调和电控精调)，可分别将气浮运动模拟器平动平台和姿态平台质心逐步调节到回转中心，既增强了质心调节的能力和范围，又提高了质心调节的精度，极大降低了质心调节的难度，大大缩短了质心调节的时间。
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公开(公告)号：CN106275520A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610779776.7
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间机器人推进的装置，该装置包括本体、储气罐、减压阀、稳压气容、比例控制阀、推进器、控制器和空间机械臂；其中，所述本体与所述空间机械臂相连接；所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容设置于所述本体内，所述储气罐、所述减压阀和所述稳压气容依次通过气管相连接；所述比例控制阀设置于所述空间机械臂内，所述控制器设置于所述本体内，所述比例控制阀的一端通过气管与所述稳压气容相连接，所述控制器与所述比例控制阀的引脚相连接；所述推进器设置于所述空间机械臂的末端，所述推进器通过气管与所述比例控制阀的另一端相连接。本发明通过推力的大小、方向和作用点提升了空间机器人的机动性和灵活性。
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