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公开(公告)号：CN110455574A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910809576.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供一种摩擦传动式地外天体壤采集机构，能够对大块天体壤进行切削，进而实现对大块天体壤颗粒的采集；同时无需单独配置振动电机便可解决密封和低重力环境下放样排空率不足的问题。该采集机构包括主壳体、挖掘模块和耦合模块；其中挖掘模块用于实现天体壤的挖掘，耦合模块通过不同振幅的振动耦合密封、切削和放样功能，具体为：耦合模块中的伸缩下铲具备小振及大振功能，小振可在样品需要密封时，滤振掉多余月壤，便于密封，放样时，小振可提高排空率；大振可切削大块颗粒天体壤，便于采集颗粒样品，且持续大振规避了伸缩下铲连续伸出与天体壤的作用力超过设计值传递到机械臂导致机械臂损伤问题。
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公开(公告)号：CN108908291A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN108730459A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810548079.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及丝传动技术领域，具体涉及一种对钢丝随螺距轴向运动进行自动补偿的机构。一种丝传动螺距自运动补偿机构，它包括：输出齿轮轴组件；输出齿轮轴组件包括：丝杆，固定安装在丝杆上的输出轴驱动齿轮，以及固定套接在丝杆上的套管；套管上设有螺旋导线槽；丝杆的两端与丝杆螺母螺纹配合；套管的螺旋导线槽的螺距与丝杆的螺距呈设定比例；钢丝在螺旋导线槽上缠绕时，输出轴驱动齿轮在外力的作用下带动丝杆沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿。本发明有效解决了丝传动技术中钢丝轴向螺距移动导致的传动系统受力特性变化与张力失效的问题。
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公开(公告)号：CN107703444A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710804846.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01R31/327 , G01R31/12
CPC classification number: G01R31/327 , G01R31/1227 , G01R31/3278
Abstract: 本发明公开了一种适用于磁保持继电器浪涌电流安全曲线的获取方法，选取不同的浪涌电流峰值I和浪涌持续时间t，试验获得指定继电器的不同浪涌持续时间下的浪涌电流安全工作点，结合继电器浪涌电流安全曲线模型，获取所述指定继电器的专用浪涌电流安全曲线。与以往的继电器安全曲线相比，本发明方法考虑了触点电弧浪涌电流对触点熔焊的影响，测试结果曲线更加符合继电器的实际工作状态。同时，经测试获取的浪涌电流安全曲线适用于对存在浪涌电流的电路，可以有效指导继电器的安全使用。
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公开(公告)号：CN115401719B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211055409.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间大型机电热一体化关节，包括关节本体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件、正向机电限位装置、反向机电限位装置、关节控制器、主份电源模块、备份电源模块、一维力矩传感器、旋转变压器、输出齿轮组件、电缆组件和热控组件。关节控制器、电源模块均采用了硬件备份的方式，热控组件采用了主动热控与被动热控相结合的热控方式。本发明关节具有集成度高、智能化程度高、可靠性高、适应空间热环境和辐照环境等优点，解决了空间关节机电热一体化设计、感知能力弱、高可靠性、运动范围不超过360°等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117760777A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311630006.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种钻铲结合的月球深铲定量采样装置，包括依次设置的电机组件、行星减速器、单向回转冲击机构和采样铲。该采样装置的特点如下：1)安装于机械臂末端，具有形成铲挖剖面的功能，可在机械臂带动下形成所需深度的剖面，实现月表定深度铲挖取样；2)使用行星减速器连接电机组件与冲击凸轮，实现同轴减速传动；3)采样铲背面设置定量采样槽，可利用土围压实现定量采样，并在回转冲击机构振动下有效落样；4)采样铲可围绕轴单向转动，通过卡榫装置与冲击凸轮配合，实现正转振动冲击，反转铲杆钻进的功能，实现了采样铲回转脱困和旋转钻进的功能。
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公开(公告)号：CN111260057B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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公开(公告)号：CN113162489B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110211351.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H02P6/18 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提出一种永磁同步电机无传感器控制方法以及装置，在控制过程中不需要电机转子位置传感器和反电动势检测电路，降低了硬件复杂度；通过产生幅值可调的旋转定子磁场，实现电机转子的加减速控制，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以使电机正常运转；通过检测磁链扇区的变化计算电机角度，通过差分和平滑滤波计算电机转速，在无电机转子位置传感器的情况下，仍然可以获得电机转速信息。本发明方法通过测量三相电机中的两相绕组电流计算磁链角度，并根据磁链角度判断磁链扇区；根据磁链扇区、转动方向指令、加减速指令生成PWM信号，使电机定子绕组产生旋转磁场，控制电机转动，并根据磁链扇区的变化计算电机转速，经平滑滤波输出。
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公开(公告)号：CN113146675A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110210583.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。
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公开(公告)号：CN113110017A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110221978.0
申请日：2021-02-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B9/03
Abstract: 本公开的传感器故障下航天器伺服机构的容错控制方法，根据故障传感器确定所述航天器伺服机构的反馈信号，根据所述航天器伺服机构的目标信号或预设值降级运行实现对所述航天器伺服机构的反馈信号的自动闭环容错控制；其中，所述传感器包括角度传感器、电机转子角度传感器和电机电流传感器。能够在各类传感器故障的情况下，实现航天器伺服机构控制系统的容错控制，进而实现航天器伺服机构的基本功能，适应航天器不可在轨维修的特性，解决航天器伺服机构控制系统中传感器故障情况下的容错运行的问题，贴近实际工程应用，具有较好的应用价值。
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