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公开(公告)号：CN114442637B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202210126582.2
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人车局部动态避障路径规划方法，其通过改进人工势场法，解决了传统人工势场法目标不可达和部分工况下局部最优的问题,使无人车克服局部震荡，从而能够规划出一条满足避障要求的规划的局部规划路径；本发明的方法在路径规划过程中，加入了车辆运动学与动力学性能要求，设置碰撞安全优先级，保证了规划路径的平滑性，满足下层车辆跟踪器的跟踪要求；通过对道路环境中存在复杂动态障碍物的工况进行分析，本发明可分别针对侧向动态障碍物和同向障碍物进行避障规划，并将两种工况结合，使得规划算法满足多动态障碍物工况避障，提高了规划算法的适用性和有效性。
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公开(公告)号：CN112373459B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011132443.8
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法，其基于模糊控制实现车辆运动状态参考值的动态调节，通过修正横摆角速度参考值得到综合参考量，能够有效简化质心侧偏角与横摆角速度自适应联合控制的设计，有利于综合协调不同附着条件下车辆的操纵性与稳定性。方法中建立的基于改进滑模控制方法的上层运动控制器，能够有效实现对纵向车速、横摆角速度及质心侧偏角等运动状态量的联合控制，且在保证控制精度的同时抖振较小、响应速度较快，一定程度改善了运动控制对外界扰动及系统参数变化的适应能力，保证了车辆对各参考运动状态良好的跟踪效果。由此提供的最终转矩分配可以保证车辆在不同附着条件下良好的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN110348039B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910362082.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/39
Abstract: 本发明公开了一种一种用于印制电路板的去耦电容设计方法。该方法包括：去耦电容种类选取方法、5MHz以下去耦电容设计方法、在5MHz‑200MHz去耦电容设计方法、每个频段去耦电容的数量计算方法；针对100KHz‑5MHz的阻抗超标区间fa～fb(其中fa＜fb)，选取自谐振频率为fa的电容作为最大电容，容值最小的电容器为1uF，期间每10倍程选取一个电容器；在5MHz以上200MHz以下的范围内，根据电容器阻抗图谱，选取电容器，并随着频率升高，当第一个电容器呈感性时，选取第二个呈容性的电容器，以此类推；本发明可以利用较少的去耦电容数量实现电源分配网络阻抗优化，并且无需进行复杂的计算过程，可以节省设计时间，此外通过该方法选择的去耦电容都是标准电容，可以降低电容的物料成本。
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公开(公告)号：CN111478575A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010363958.2
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种高压电源电磁干扰滤波器设计方法，主要适用于新能源汽车高低压直流变换器，其不仅可以实现滤波器元件参数的设计，还能够根据高低压DC-DC变换器的电流大小、电压大小、限值要求和空间大小等，合理地调整滤波器的结构和元件参数，使滤波器更加匹配高低压DC-DC变换器的需求。通过本发明设计的滤波器在150kHz-108MHz频带内均可实现较大的插损，更适用于新能源汽车高低压DC-DC变换器高压直流侧传导干扰的抑制需求。使用共模扼流圈的漏感及Y电容串联后的等效X电容作为差模滤波电路，在主要考虑共模传导干扰抑制的同时，兼顾了差模传导干扰抑制，提升了滤波器的功率密度。
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公开(公告)号：CN109263719B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811176501.X
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于驱动履带车辆转向的装置及方法。该装置包括：两个驱动电机、两个行星耦合装置和一个转向电机；每个驱动电机的输出轴均通过一个行星耦合装置与履带车辆对应一侧的主动轮连接；转向电机的输出轴分别与每个行星耦合装置连接，转向电机的输出轴通过两个行星耦合装置分别与履带车辆两侧的主动轮连接；行星耦合装置包括第一转向电机轴齿轮、第二转向电机轴齿轮、驱动电机齿轮、外电磁离合器、内电磁离合器和行星轮系。本发明可以实现几种耦合模式的切换，能够保证驱动电机的功率得到充分利用，能够提高车辆的转矩和功率的输出性能，并能实现车辆的无级转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105365600A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510729580.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/7241 , Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L3/0023 , B60L3/003
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车电机驱动系统差模干扰传播路径，由电动汽车电机驱动系统电路结构、电动汽车电机驱动系统差模干扰传播路径一、电动汽车电机驱动系统差模干扰传播路径二、电动汽车电机驱动系统差模干扰传播路径三和电动汽车电机驱动系统差模干扰传播路径四五部分组成。本发明主要用于分析电动汽车电机驱动系统差模干扰的产生机理和抑制电机驱动系统产生的电磁干扰。
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公开(公告)号：CN102700611B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210166534.2
申请日：2012-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电驱动履带车辆转向电机与单侧驱动电机耦合转向系统，用于双侧电机驱动履带车辆的转向行驶。转向系统包括机械系统和电气系统，其中电气系统又包括动力系统和控制系统。当转向所需功率小于单侧电机最大功率时，采用电子差速转向方式。当转向所需功率大于单侧驱动电机最大功率时，采用机械耦合实现转向。综合电子控制器通过CAN总线控制内侧电磁离合器的分离和外侧电磁离合器的结合，使得转向电机依次通过外侧电磁离合器和外侧行星耦合器，通过外侧行星耦合器与外侧驱动电机的动力进行耦合，驱动外侧主动轮，来满足转向电机功率需求。
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公开(公告)号：CN102849106B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210116909.4
申请日：2012-04-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D11/04
Abstract: 本发明提供一种双侧电机驱动履带车辆转向系统，包括控制系统、动力系统及机械系统，该机械系统包括驱动电机、制动器及减速器，减速器与车辆主动轮相连；该机械系统进一步包括转向电机控制器、转向电机、可控差速器、离合器以及耦合器；其中转向电机控制器、转向电机、可控差速器、离合器及耦合器的一个输入端顺次连接，耦合器的另一输入端与驱动电机相连，耦合器的输出端与制动器相连，转向电机控制器、可控差速器及离合器进一步与控制系统相连。本发明通过在机械系统中设置转向电机，通过耦合器对转向电机和驱动电机所提供的转矩进行耦合，这样可以降低驱动电机的最大功率，使得驱动电机的功率得到充分利用。
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公开(公告)号：CN102700612B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210166563.9
申请日：2012-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D11/04
Abstract: 本发明涉及一种电传动履带车辆双侧电机耦合驱动转向系统，用于双侧电机驱动履带车辆的转向行驶。转向系统包括机械系统和电气系统，其中电气系统又包括动力系统和控制系统。当转向所需功率小于单侧电机最大功率时，采用双侧电机独立驱动电子控制差速转向；当转向所需功率大于单侧电机最大功率时，采用双侧电机耦合驱动方式实现转向，这种情况下外侧电机提供的转矩不能满足转向所需转矩，此时内侧电机通过内侧行星齿轮耦合器，将动力依次传递给中央电磁离合器和外侧行星齿轮耦合器，通过外侧行星齿轮耦合器与来自外侧驱动电机的动力耦合，驱动外侧主动轮，为外侧主动轮提供转向所需转矩。
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公开(公告)号：CN102700612A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210166563.9
申请日：2012-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D11/04
Abstract: 本发明涉及一种电传动履带车辆双侧电机耦合驱动转向系统，用于双侧电机驱动履带车辆的转向行驶。转向系统包括机械系统和电气系统，其中电气系统又包括动力系统和控制系统。当转向所需功率小于单侧电机最大功率时，采用双侧电机独立驱动电子控制差速转向；当转向所需功率大于单侧电机最大功率时，采用双侧电机耦合驱动方式实现转向，这种情况下外侧电机提供的转矩不能满足转向所需转矩，此时内侧电机通过内侧行星齿轮耦合器，将动力依次传递给中央电磁离合器和外侧行星齿轮耦合器，通过外侧行星齿轮耦合器与来自外侧驱动电机的动力耦合，驱动外侧主动轮，为外侧主动轮提供转向所需转矩。
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