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公开(公告)号：CN112373459A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011132443.8
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法，其基于模糊控制实现车辆运动状态参考值的动态调节，通过修正横摆角速度参考值得到综合参考量，能够有效简化质心侧偏角与横摆角速度自适应联合控制的设计，有利于综合协调不同附着条件下车辆的操纵性与稳定性。方法中建立的基于改进滑模控制方法的上层运动控制器，能够有效实现对纵向车速、横摆角速度及质心侧偏角等运动状态量的联合控制，且在保证控制精度的同时抖振较小、响应速度较快，一定程度改善了运动控制对外界扰动及系统参数变化的适应能力，保证了车辆对各参考运动状态良好的跟踪效果。由此提供的最终转矩分配可以保证车辆在不同附着条件下良好的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN111806427B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010514532.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆的综合控制方法，其结合了变预瞄距离运动学模型获取当前状态与期望轨迹的航向角偏差与侧向位移偏差，建立模型预测控制器状态方程，使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高轨迹跟踪的鲁棒性。在转向过程中，能够实现对横摆角速度以及质心侧偏角的控制，以及操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。得到期望纵向力与期望额外横摆力矩，进而通过转矩分配算法得到四轮毂电机转矩最优控制序列。考虑底层力矩分配算法，对分布式驱动车辆轨迹跟踪与操纵稳定性相关执行器进行控制，提高了控制的准确性与鲁棒性，并实现了纵横向耦合控制。
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公开(公告)号：CN112622875A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011218555.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆(4MIDEV)的下层力矩分配控制方法，相对于现有技术，提出了一种下层双级最优转矩分配控制方法。上层控制层获得了目标控制力及力矩后，通过下层双级最优转矩分配控制器将其以转矩指令形式分配到各驱动轮。第一级分配控制计算成本低、实时性较好，可在良好路面附着条件下实现车辆最大的稳定性裕度；第二级分配控制引入权重系数考虑各轮不同的附着情况，以保证车辆在附着条件较差尤其是道路附着系数发生改变时的操纵稳定性。最后，基于轮胎力最优解，采用经典滑模控制方法根据各轮滑转/移率调节电动轮输出转矩，完成最终的转矩分配，实现对车辆的操纵稳定性控制，有效改善了4MIDEV面对不同道路时的操纵稳定性与实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111806427A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010514532.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆的综合控制方法，其结合了变预瞄距离运动学模型获取当前状态与期望轨迹的航向角偏差与侧向位移偏差，建立模型预测控制器状态方程，使被控车辆的运动状态更符合实际驾驶员操纵特性，提高轨迹跟踪的鲁棒性。在转向过程中，能够实现对横摆角速度以及质心侧偏角的控制，以及操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。得到期望纵向力与期望额外横摆力矩，进而通过转矩分配算法得到四轮毂电机转矩最优控制序列。考虑底层力矩分配算法，对分布式驱动车辆轨迹跟踪与操纵稳定性相关执行器进行控制，提高了控制的准确性与鲁棒性，并实现了纵横向耦合控制。
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公开(公告)号：CN112373459B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011132443.8
申请日：2020-10-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆上层运动状态控制方法，其基于模糊控制实现车辆运动状态参考值的动态调节，通过修正横摆角速度参考值得到综合参考量，能够有效简化质心侧偏角与横摆角速度自适应联合控制的设计，有利于综合协调不同附着条件下车辆的操纵性与稳定性。方法中建立的基于改进滑模控制方法的上层运动控制器，能够有效实现对纵向车速、横摆角速度及质心侧偏角等运动状态量的联合控制，且在保证控制精度的同时抖振较小、响应速度较快，一定程度改善了运动控制对外界扰动及系统参数变化的适应能力，保证了车辆对各参考运动状态良好的跟踪效果。由此提供的最终转矩分配可以保证车辆在不同附着条件下良好的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN112622875B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202011218555.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种四轮毂电机驱动车辆(4MIDEV)的下层力矩分配控制方法，相对于现有技术，提出了一种下层双级最优转矩分配控制方法。上层控制层获得了目标控制力及力矩后，通过下层双级最优转矩分配控制器将其以转矩指令形式分配到各驱动轮。第一级分配控制计算成本低、实时性较好，可在良好路面附着条件下实现车辆最大的稳定性裕度；第二级分配控制引入权重系数考虑各轮不同的附着情况，以保证车辆在附着条件较差尤其是道路附着系数发生改变时的操纵稳定性。最后，基于轮胎力最优解，采用经典滑模控制方法根据各轮滑转/移率调节电动轮输出转矩，完成最终的转矩分配，实现对车辆的操纵稳定性控制，有效改善了4MIDEV面对不同道路时的操纵稳定性与实时性。
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公开(公告)号：CN111812974B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010467871.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种双侧电机驱动履带车辆的综合控制方法，用于实现此种车辆的操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。该方法中综合考虑了双侧电机履带车辆运动学以及动力学参数的影响。结合预瞄模型获取航向角偏差与侧向位移偏差，使车辆运动更符合实际驾驶员操纵特性；以双侧履带力为控制量，考虑小半径转向与大半径转向之间的动力学差异，设计可切换的模型预测控制算法，使该控制方法适用于各曲率工况；实现了对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，实现了对期望轨迹位置点的跟踪。同时为了保证转向可控性，实现了操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。
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公开(公告)号：CN111812974A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010467871.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种双侧电机驱动履带车辆的综合控制方法，用于实现此种车辆的操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。该方法中综合考虑了双侧电机履带车辆运动学以及动力学参数的影响。结合预瞄模型获取航向角偏差与侧向位移偏差，使车辆运动更符合实际驾驶员操纵特性；以双侧履带力为控制量，考虑小半径转向与大半径转向之间的动力学差异，设计可切换的模型预测控制算法，使该控制方法适用于各曲率工况；实现了对侧向位移偏差、航向角偏差、纵向速度以及横摆角速度的综合控制，实现了对期望轨迹位置点的跟踪。同时为了保证转向可控性，实现了操纵稳定性与轨迹跟踪的综合控制。
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