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公开(公告)号：CN108161982B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711215893.1
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节驱动器，壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转。本驱动器采用液压驱动，油缸外壳和油路通道体与关节承载机构集成在一起，体积小且输出扭矩大，结构简单紧凑，安装使用方便；关节转动角度由编码器反馈，便于精确控制；关节转动角度范围可由调节螺钉调整，适用范围广、安全可靠。
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公开(公告)号：CN108789374B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810731264.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非拟人上肢助力装置及其控制方法，属于助力机构技术领域，解决了现有技术中的人体上肢运动与拟人上肢助力机构运动之间存在一定的运动干涉性以及无法实现低自由度数、大运动空间的技术问题。该装置包括前臂机构、上臂机构、背部转轴和背部框架，前臂机构和上臂机构相对转动，上臂机构和背部转轴相对转动，背部转轴和背部框架相对转动；人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。该方法为获取相关数据构建交互力模型，得到肘关节、肩关节矢状面和肩关节冠状面所需助力力矩值；将助力力矩值转换为电流值控制电机提供相应的助力，使得最终三维交互力数值为零。
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公开(公告)号：CN109262613A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN109077897A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810839457.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种液压驱动的踝关节助力装置，属于踝关节助力装置技术领域，解决了现有踝关节助力装置结构复杂、人体能量消耗大、长时间使用有疲劳感、助力效果差的问题。该助力装置，包括鞋底、踝支架、小腿靠板和储能结构，储能结构设置在小腿靠板上并与踝支架通过钢丝绳连接，储能结构包括活塞筒和内置于活塞筒内的活塞，活塞的下端连接有弹簧，弹簧的另一端抵住活塞筒底部；活塞筒密封连接有接头，接头与两位两通电磁阀通过油管连接，接头与P油源油管连接形成主油路，接头与T油箱油管连接形成回油路，通过控制活塞筒容腔内油压以完成储能结构的能量储存与释放。实现了简化助力装置结构、提升了助力效果。
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公开(公告)号：CN108742608A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810401173.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种基于导电液的脑电采集电极，属于脑机接口技术领域，解决了现有技术中湿电极存在的使用过程耗时、繁琐，连续使用时间短，不易实现多通道电极导电液的自动化注入，与头皮接触弹性差，使用舒适度低等技术问题。一种基于导电液的脑电采集电极，包括底座、壳体、电极柱、进口逆止阀、出口截止阀和导线，进口逆止阀和出口截止阀分别设置于壳体两侧，电极柱安装在底座上，底座与壳体限定储液腔，进口逆止阀和出口截止阀可被构造为将储液腔内的导电液与外导电液进行隔离的装置，可防止多通道电极之间因导电液导电而导致的信号串扰。实现了对脑电信号的长时有效采集与监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108150747A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711215926.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16L27/02
Abstract: 一种具有流体输送和扭矩传递双重功能的万向节式管接头，所述接头包括两个万向节叉总成和十字轴总成，其中，每个万向节叉总成对称的设有两个叉支架，两个所述万向节叉总成的四个叉支架分别与所述十字轴总成的四个心轴转动连接；所述万向节叉总成内部与十字轴总成内部孔道连通，形成可输送流体的通道。本发明能够解决现有流体输送管接头存在的不能兼顾流体输送及扭矩传递要求、工作运动过程中不易在三维空间角度实时调节方向的问题，具有流体输送及扭矩传递双重功能，工作运动过程中，可以在三维空间内实时调节流体输送及动力传递方向。
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公开(公告)号：CN107693013A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710860702.0
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0476 , A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种脑电采集支架，属于干式脑电采集系统技术领域，解决了现有技术中的脑电采集支架无法保证在脑电采集过程中脑电极与头皮的接触稳定性的问题。其包括用于容纳脑电测试对象的测试部位的预紧罩、位于预紧罩的顶部的顶部电极座以及位于预紧罩的周边的周向电极座；预紧罩包括第一弹性预紧环和多个悬臂杆，多个悬臂杆沿预紧罩的经向布置，多个悬臂杆通过第一弹性预紧环串联；悬臂杆的一端与顶部电极座的外缘连接，另一端与周向电极座连接。本发明提供的脑电采集支架可用于脑电采集。
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公开(公告)号：CN106321418A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610745211.7
申请日：2016-08-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Inventor： 贾正伟
IPC: F04B53/10
Abstract: 本发明公开了一种真空下自开启的泵进口用阀门，阀体（1）、旋转轴、密封环、摇杆、阀瓣、螺母和手柄，其特征在于还包括：阀座、阀芯、限位螺母、导向套、挡圈、密封件A、扭转弹簧、压缩弹簧、密封件B、密封件C和螺钉（18）。本发明采用真空下自开启阀门便于设备使用、维修，避免了启动泵时阀门未开启而损坏泵的问题；不需要在阀门上设置接近开关或其它位置检测反馈元器件，降低设备控制难度及制造成本，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103452935A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310376053.9
申请日：2013-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Inventor： 贾正伟
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种泵输出压力不受负载干扰的闭式系统用液压阀，包括：阀体（1）、调压锁止阀A（2）、单向阀A（3）、单向阀B（4）、调压锁止阀B（5）、垫圈（6）、内六角螺钉（7）。调压锁止阀A（2）、单向阀A（3）、单向阀B（4）、调压锁止阀B（5）分别与阀体（1）两侧螺纹连接。液压阀通过内六角螺钉（7）固定在集成块上，液压阀各油口分别与外接双向液压泵油口、执行元件两腔相通，工作时，外接双向液压泵输出油液压力由调压锁止阀调节，不受负载类型限制，输出到位后可使执行元件原位可靠锁定。本发明结构简单、安装使用方便、液压泵输出不受负载影响，易于实现系统精确控制。
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公开(公告)号：CN115076480B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210490089.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种流量可调的输液装置，包括外输液管、内输液管、第一流量调节组件和第二流量调节组件，外输液管的管径大于内输液管的管径，第一流量调节组件和第二流量调节组件与外输液管连接并将外输液管定位在内输液管外部，使内输液管整体处于外输液管内；内输液管内输送第一液体，外输液管和内输液管之间的空间形成输送第二液体的通道；第一流量调节组件能够通过压缩内输液管调节第一液体的输送流量，第二流量调节组件能够通过控制通道的开度调节第二液体的输送流量。本发明将外输液管套设在内输液管外部，极大节省了管路布设空间，适合在空间受限条件下输送两种液体。
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