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公开(公告)号：CN116449692A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210024210.9
申请日：2022-01-06
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种降低大惯量舵系统振荡的控制方法和装置，属于飞行控制技术领域，解决了现有大惯量系统由于非线性和滞后性会延长系统调整时间、增加振荡次数和降低温度裕度而无法满足飞行器大机动的性能需求问题。该方法包括当指令信号不变且跟踪偏差信号较大时，确定舵系统进入阶跃运动状态；当指令信号处于变化状态或者运动状态时，通过对舵系统进行高频运动激励，使舵系统处于运动状态；预测舵系统处于接近目标位置还是远离目标位置的运动状态；以及当舵系统处于接近目标位置的运动状态时提前制动控制并且当舵系统处于远离目标位置的运动状态时提前拉偏控制。通过轨迹预测、提前制动、动态激励的控制步骤，降低大惯量负载舵系统振荡和超调量。
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公开(公告)号：CN115541949A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202110729947.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种旋变模拟信号发生装置，包括旋变载波发生模块、旋变激励发生模块和旋变模拟信号生成模块；旋变载波发生模块用于产生N个通道的不同转速的旋转磁场信号；通过对旋转磁场信号进行正、余弦信号采样和通道选通，输出粗通道正、余弦载波信号和精通道正、余弦载波信号；旋变激励发生模块用于生成设定频率的旋变激励信号；旋变模拟信号生成模块用于根据粗通道正、余弦载波信号及旋变激励信号生成粗通道正、余弦旋变模拟信号；以及用于根据精通道正、余弦载波信号及正、余弦激励信号生成精通道正、余弦旋变模拟信号。本发明替代传统的绕线式旋转变压器产生旋变模拟载波信号，可广泛应用于高精度的轴角转换测试及控制系统。
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公开(公告)号：CN114151394A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010928899.9
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于伺服阀对称控制的非对称油缸液压伺服机构，属于非对称液压缸技术领域，解决现有非对称油缸液压伺服成本高、控制可靠性低的问题。本发明将伺服阀第二控制腔堵住和将有杆腔连接至高压油路，而且系统控制律不变，伺服机构伸出和缩回时，电液伺服阀通过流量均为有杆腔流量，电液伺服阀开口大小不会改变，使得伺服机构伸出缩回速度一致；油缸无杆腔和有杆腔的活塞面积为2:1，无杆腔存在常值背压，伺服机构正负向输出力一致。
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公开(公告)号：CN114076845A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010855524.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种飞轮电机的电流采样电路和方法，属于电路设计技术领域，解决了现有飞轮在换相和模式切换时而产生转矩脉动和飞轮电机的电流采样精度低的问题。电流采样电路包括：采样电阻器，用于将电机电流转换为采样电压；第一低通滤波电路，用于对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及第二低通滤波电路，用于对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路。实现了通过高精密电流采样，能够抑制飞轮换相转矩脉动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108649858B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108631693B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810401164.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
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公开(公告)号：CN110138194A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910554261.0
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种桥式驱动电路控制方向换向防短路死区电路，属于电机驱动技术领域，解决换向时桥臂短路问题，电路包括死区时间设置模块、换向检测模块和PWM输出模块；死区时间设置模块用于对输入的控制方向信号进行死区时间延时，输出延时控制方向信号；换向检测模块用于对所述控制方向信号和延时控制方向信号的逻辑电平进行比较，输出换向标志信号；PWM输出模块用于判断换向标志信号是否有效，有效，则在死区时间内封锁PWM输出信号；无效，则将PWM信号正常输出。本发明产生控制方向换向死区，防止同一桥臂上下开关管交替开通关断时发生短路故障，并且具有死区时间精确可调，电路实现简单、可靠性高、价格低廉及体积较小的优点。
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公开(公告)号：CN108649858A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108631693A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810401164.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
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