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公开(公告)号：CN114499035B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011155115.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种外转子永磁同步电机直驱的电动舵机系统，包括控制板组件和四路传动机构；控制板组件，用于分别控制四路传动机构输出力矩，带动四个独立的受控舵面转动；四路传动机构的结构相同；每路传动机构，用于通过永磁同步电机直驱受控舵面；以及，用于采集永磁电机转轴和受控舵面转轴的转动角度，并反馈至所述控制板组件；控制板组件，还用于将受控舵面转轴的转动角度转换为对应的角位移信息和角速度信息，将永磁电机转轴的转动角度转换为对应电机的驱动电流信息，对永磁同步电机进行位置、速度、电流三环闭环控制。本发明有效控制了电路的规模，减低了成本，采用分散化设计架构，满足了舵机紧凑化、轻质化的需求。
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公开(公告)号：CN114077225B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010802731.3
申请日：2020-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种通用化嵌入式伺服控制器，属于嵌入式技术领域，包括DSP模块、1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块；所述1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块均与DSP模块的并口总线连接；通过对DSP模块的并口总线使用权限控制，使1553B通讯模块和同步485通讯模块使用并口总线的优先级高于第一AD输入模块；在第一AD输入模块使用并口总线传输数据过程中，当1553B通讯模块或同步485通讯模块使用并口总线时，使第一AD输入模块中止使用并口总线，直至1553B通讯模块或同步485通讯模块停止使用并口总线为止。本发明提高了并口总线的利用率；防止了复用造成的数据读取冲突，保证了可靠性；能够扩展多种接口，解决伺服控制器的通用化问题。
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公开(公告)号：CN116928159A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210355195.6
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种高低压隔离型电液舵机及其工作方法，属于液压传动技术领域，解决了现有技术中电液舵机瞬时高压损伤液压元件及成本高的问题。本发明包括相互连接的动力单元、保压补油单元、模式回路、保护回路、隔离回路和执行元件，所述执行元件用于带动负载，所述隔离回路用于隔离电液舵机的高低压力，所述保护回路用于所述执行元件遭遇异常高压时保证其不被破坏，所述模式选择回路用于选择电液舵机的工作模式，所述保压补油单元用于对油路进行过滤、补油和过压保护，所述动力单元用于对电液舵机提供动力。本发明设有隔离回路，避免了瞬时高压对电液舵机产生的不利影响，同时节约了成本。
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公开(公告)号：CN114076845A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010855524.4
申请日：2020-08-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种飞轮电机的电流采样电路和方法，属于电路设计技术领域，解决了现有飞轮在换相和模式切换时而产生转矩脉动和飞轮电机的电流采样精度低的问题。电流采样电路包括：采样电阻器，用于将电机电流转换为采样电压；第一低通滤波电路，用于对采样电压进行第一低通滤波，以滤除换相过程中的高频谐波；放大电路，用于对低通滤波后的采样电压进行放大并输出；绝对值电路，用于对放大电路输出的电压取绝对值，以将换相过程中在采样电阻器上产生负向电压转换为正向电压；以及第二低通滤波电路，用于对绝对值电路输出的正向电压进行第二低通滤波，并将低通滤波后的正向电压输出至模数转换电路。实现了通过高精密电流采样，能够抑制飞轮换相转矩脉动。
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公开(公告)号：CN113685521A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010427360.5
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种滑块拨叉装置，属于滑块拨叉装置技术领域，解决了现有技术中滑块拨叉结构中传动销与拨叉之间磨损产生配合间隙无法消除的问题。本发明包括消隙单元、滚珠丝杠(1)、丝杠螺母(2)和输出轴(6)；消隙单元用于消除滑块拨叉装置的磨损间隙；丝杠螺母(2)将直线往复运动转化为输出轴(6)的旋转运动。本发明的滑块拨叉装置，通过在滑块两端的圆锥销之间设置弹簧，在弹簧弹力的作用下圆锥销与拨叉的倾斜面始终保持接触，消除了滑块拨叉长时间工作下磨损产生的配合间隙，结构简单紧凑、使用方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108649858B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108631693B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810401164.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
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公开(公告)号：CN110138194A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910554261.0
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种桥式驱动电路控制方向换向防短路死区电路，属于电机驱动技术领域，解决换向时桥臂短路问题，电路包括死区时间设置模块、换向检测模块和PWM输出模块；死区时间设置模块用于对输入的控制方向信号进行死区时间延时，输出延时控制方向信号；换向检测模块用于对所述控制方向信号和延时控制方向信号的逻辑电平进行比较，输出换向标志信号；PWM输出模块用于判断换向标志信号是否有效，有效，则在死区时间内封锁PWM输出信号；无效，则将PWM信号正常输出。本发明产生控制方向换向死区，防止同一桥臂上下开关管交替开通关断时发生短路故障，并且具有死区时间精确可调，电路实现简单、可靠性高、价格低廉及体积较小的优点。
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公开(公告)号：CN108649858A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810401301.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P23/00
Abstract: 本发明涉及一种基于IGBT的高压大功率电动舵机驱动系统，属于电动驱动领域，解决了现有技术中大功率电动舵机驱动系统过载能力弱、可靠性差或存在电磁干扰、占用控制器资源的问题。包括：供电模块、控制信号隔离模块、霍尔信号接口模块、换向逻辑生成模块、死区模块、驱动信号放大隔离模块、缓冲电路模块、母线电压检测模块、驱动电流检测模块。仅需要一路控制转速大小的PWM信号和一路控制转速方向的方向控制信号，由内部逻辑生成电路生成所需的六路开关逻辑信号；实现了高压大功率电动舵机的弹上应用，具有高集成、高效率、高可靠和短时高倍过载能力，抗干扰能力强，电磁兼容性好，短时高倍过载能力强，有利于提高整弹的技术指标。
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公开(公告)号：CN108631693A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810401164.3
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02P29/028
Abstract: 本发明涉及一种电动舵机阶跃响应峰值电流抑制方法及系统，属于电机控制领域，解决了现有电动舵机在大幅度阶跃响应时，舵机输出大电流尖峰的问题。包括：对输入控制器的指令信号进行判断，识别阶跃信号；对输出的阶跃响应进行起跃控制量整形；对整形后的阶跃响应进行判断，识别出阶跃响应的进埠阶段；对进埠阶段的阶跃响应进行进埠控制量整形；将整形后的控制量发送给电动舵机，控制电动舵机工作。通过对控制量动态调整，减弱电机电枢峰值电流，同时增大电枢电流的有效输出时长；在抑制电枢电流峰值的同时，保证电动舵机的动态特性。无需额外的硬件资源开销，不增加电动舵机控制系统的体积和重量，可以有效提高电动舵机的可靠性和电磁兼容性能。
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