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公开(公告)号：CN113843797A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111169843.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于单双目混合视觉的非结构环境下零件六角螺栓自动拆卸方法，更具体的是首先完成固定在机械臂末端的自动拆卸工具和单目视觉系统的标定，固定在机械臂外某一位置的双目视觉系统的标定。双目视觉系统通过模板匹配完成复杂零件上六角螺栓的粗定位，机械臂带动单目视觉系统运动至六角螺栓上方，单目视觉系统通过图像处理计算六角螺栓各特征点和中心点的平面坐标，机械臂带动自动拆卸工具实现与六角螺栓的啮合。设置目标转角，转动方向，转速和机械臂直线运动速度等运动参数完成六角螺栓的自动化拆卸。
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公开(公告)号：CN113723460A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110877676.9
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于精度谱矩的粗糙表面分形识别方法，包括：(1)建立精确谱矩数学方程；(2)生成全域分形维数的谱矩参数对应表；(3)搭建人工神经网络的分形参数识别模型；工程表面具有自相似、自仿射等分形特征，利用级数形式的WM函数在有限区间可微，推导出含分形参数的精确谱矩方程，即m0、m2、m4，其次根据给定的理论分形参数Di和Gi生成一系列谱矩参数表，然后以谱矩为输入层、分形参数为输出层，建立一种分形参数识别神经网络模型。本发明提高了表面分形参数辨识的精确性，明显优于传统方法，如PSD、SF、RMS等方法，对表面摩擦、磨损、接触特性研究有着重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN113722947A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110877664.6
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标粒子群算法的重型机床基础设计方法，针对机床基础的结构特点，建立基于六面体八节点单元的有限元模型，根据基础经常受力区域，在XY平面上进行局部网格细化；根据基础在竖向位移变形差异，将Z向靠近机床的位置局部网格细化，迭代求解最佳的划分单元模型。在此基础上，引入多目标粒子群算法，以基础三个方向的布筋率、混凝土型号、钢筋型号为设计变量，最小建造成本、最大固有频率、最小承载变形为目标函数，参照混凝土结构设计规范，确定变量的约束条件，对基础进行主要参数的优化分析，达到基础性能最优、建造成本最低，为重型机床基础设计提供理论依据。
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公开(公告)号：CN113722846A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110911794.7
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器传动系统非线性动力学建模方法，针对现有的谐波齿轮传动系统的动力学模型中将谐波齿轮传动系统以‘黑盒’进行动力学建模处理，无法体现谐波齿轮传动内部相互作用的缺点，本发明将根据谐波齿轮传动的原理，考虑谐波齿轮中各个部件的相互作用建立综合的动力学模型。确定谐波齿轮传动系统的物理参数和运行参数；根据谐波齿轮传动原理，将系统的传动模型进行简化；计算啮合刚度；采用牛顿第二定律得到系统的非线性动力学微分方程，即可对系统进行非线性动力学求解。应用该方法建立的动力学模型较为全面的考虑了各个部件的内部作用，保证了模型的精度。
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公开(公告)号：CN113635300A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110846929.6
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法，实现过程如下：基于Hamilton理论构建机器人机械手的分布式动态物理模型；根据系统的数学模型提出变刚度柔性臂抑振控制器的设计；通过构造李雅普诺夫函数验证变刚度柔性臂在上述控制器作用下的稳定性。比较不同轨迹下柔性臂的振动响应；以最小振动位移、最小能量消耗和最小轨迹跟踪偏差为目标,基于差分进化算法对变刚度柔性臂运动轨迹进行优化可得到明显抑振效果。本发明所提出的基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法能够有效抑制柔性臂的振动，控制所述变刚度柔性臂随最优轨迹转动到期望位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113532380A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110877666.5
申请日：2021-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式重型机床基础沉降精密检测装置，属于重型机床基础沉降精密检测领域。根据重型数控机床的结构特点，将基础的主要受力区域分别设计为多个基础子块组合结构，在基础子块内铺设光纤传感器用来检测基础的承载变形，单个光纤传感器安装方便，检测精度更高，而且组合式基础块可以实现单个基础子块的更换。将光纤传感器通过基础块预留槽引出，并联接入多通道采集设备，当光纤传感器发生损坏时，便于快速定位出现问题的基础块，最后利用分布式光纤传感系统实现基础沉降的数据采集。实验装置采用可调的基础箱，确保组合基础块的刚度要求。
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公开(公告)号：CN113515266A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110557865.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于C语言与串口通信的摩擦系数调控系统及方法，对于该调控系统，其分为软件层和硬件层，软件层包括用户交互模块、计算模块和数据通信模块；硬件层包括离子液体润滑油、摩擦副、可编程电源和PC机。对于该调控方法，其具体给出了一种结合了桌面编程与串口通信技术的摩擦系数智能调控方案。本发明所述系统可以实现摩擦系数的实时调控；所述方法具备模块化、易于维护的特点。
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公开(公告)号：CN113361023A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110258629.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种多公差耦合作用下平面要素误差模型建立及求解方法，通过对平面几何要素误差约束的分析，选取尺寸公差、平行度公差以及平面度公差进行耦合分析并建立耦合误差模型，通过查询不同公差的精度等级确立不同的公差域范围，并确定相关公差参数的概率分布类型，通过蒙特卡洛法对随机参数进行模拟抽样，获得平面几何要素的实际误差变动区间，达到通过设计阶段公差精度等级即可获得实际误差变动区间的目的。本发明聚焦于基于数学定义的公差建模方法，并结合实际对多公差耦合作用下的平面要素误差进行建模，在设计阶段预测平面要素实际误差，为实际提升零件制造、装配精度提供了一定的理论基础。
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公开(公告)号：CN113148650A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110182140.5
申请日：2021-02-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种主轴类零件机床组线加工的缓存转送装置，包括底板、导轨、滚轮、滚轮轴、轴承、轴承端盖、电机支架、伺服电机、联轴器、丝杠、带座轴承、轴承座支架、丝母座、移动支架、气缸、导向杆、托架、机器人、磁吸式取件器、双目相机、双目相机支架、零件垫板、缓存架、定位销。本发明实现了主轴类零件组线加工的上下料的自动化，避免了人工的搬运，实现了工件状态的自动检测，尺寸的自动检测，实现了上料、下料、存储的自动化，可以满足多台机床同时加工的需求，实现物料在多台机床间的转送及上下料，为无人智能产线提供了技术支撑，提高了车间的智能化水平，为实现数字化车间提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN113139247A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110416410.4
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种机械结构不确定性参数量化与相关性分析方法，为小样本情况下不确定性问题的分析提供一种参数的高可靠性的建模与分析方法，构建一套高可靠的参数量化方法，并且对不确定性参数进行相关性分析，为后续的不确定性问题研究奠定基础。根据是否已知不确定性参数的先验分布，决定采用何种建模方法。若已知参数的先验分布，采用贝叶斯方法建立不确定性参数的概率模型；若未知先验分布则采用灰色预报理论建立参数的区间模型。针对不确定性参数的相关性问题，分别采用Nataf变换和最小矩形包络方法对概率和区间两类模型参数相关性进行了分析。为小样本下如何进行不确定性参数的量化表征提供了理论方法。
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