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公开(公告)号：CN104123540A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410335122.6
申请日：2014-07-15
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于医疗X线透视图像的手术机器人定位标志点自动识别方法，是在获取X线透视图像中的标志点后提取两两标志点的距离在第一阈值允许的范围内的标志点；再计算标志点的夹角，检测出构成两个向量的预设夹角的三个标志点；根据检测的所述三个标志点的位置采用预估算法得到第四个标志点的位置，然后对识别的各标志点进行排序和编号。该方法通过自动识别图像标志点索引进行手术导航定位，实现对X线透视图像中多个标志点准确、高效地自动识别，为提高手术路径的准确度、显著缩短手术时间以及提高手术效率提供了前提。
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公开(公告)号：CN214017807U
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202022034801.3
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种骨科铣刀组件及骨科手术机器人。骨科铣刀组件包括：套筒，包括相对的第一端和第二端，内部为沿套筒轴向延伸的通孔，第二端为圆台状；探针，包括相对的握持端和尖端，握持端设置第一握持部，尖端为圆锥状，探针可穿入套筒的通孔，第一握持部的外径大于通孔的内径，尖端延伸出套筒的第二端；磨钻，包括相对的连接端和铣刀端，铣刀端设置螺旋状铣刀，磨钻可穿入套筒的通孔，铣刀端延伸出套筒的第二端。本申请通过套筒、探针和磨钻的配合，减少导针置入过程中因为骨面不规则和光滑的原因引起的打滑，使得导针置入的安全性大幅度提高。
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公开(公告)号：CN207999421U
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201820175108.8
申请日：2018-02-01
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: F16B21/02
Abstract: 一种快速连接装置，包括：固定座，其包括用于定位连接位置的第一定位结构和贯穿固定座的第一安装孔；连接体，其包括与第一定位结构配合的第二定位结构和贯穿连接体的第二安装孔；第一旋钮，其包括第一旋钮主体和连接于第一旋钮主体的卡合部，第一旋钮可转动地设置于连接体，卡合部能够穿过第二安装孔；其中，卡合部以第一角度穿过第一安装孔后，卡合部借助于第一旋钮的转动而处于第二角度时，卡合部能与固定座卡合。本实用新型的快速连接结构通过卡合部穿过固定座的第一安装孔后转动某一角度，使卡合部与第一安装孔相抵，无法从第一安装孔内退出，使连接体在轴向上固定于固定座和第一旋钮主体之间，即以旋转方式实现两部件的徒手快速连接。
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公开(公告)号：CN202020546U
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201120080724.3
申请日：2011-03-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Inventor： 张维军
IPC: A61B19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种手术器械固定装置，包括依次连接的底座、水平旋转部件、竖直旋转部件和卡接部件，卡接部件包括V形块和楔形块，V形块和楔形块均设置在竖直旋转部件上，并且V形块的V形槽对应所述楔形块的斜面。该实用新型能够将导航机器人本体和导向套筒进行有效隔离，满足导向套筒的精度定位的要求。
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公开(公告)号：CN217292410U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202220969920.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机械臂碰撞力检测工装，检测工装包括：受力部，受力部具有受力面，受力面用于接收碰撞力；弹性部，弹性部的一端连接受力部上且位于受力面相对立的一侧，另一端固定设置。本实用新型用以解决现有技术中所采用的刚性测力设备无法模拟出人体皮肤的受力情形，不能准确的体现医疗机器人的实际应用时受到碰撞力的情况，导致常用的刚性测力设备对机械臂的碰撞力的检测不适用于实际的医疗临床环境的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206657658U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720347396.6
申请日：2017-04-05
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G12B9/08
Abstract: 本实用新型涉及一种自适应平衡支撑结构，其特征在于，该支撑结构包括两端开口的空心外部承载体；外部承载体内纵向间隔设置第一内部承载体和第二内部承载体，第一内部承载体的顶部低于外部承载体顶部；第一内部承载体顶部设置有用于放置复位弹簧和支撑柱的凹槽，支撑柱顶设在复位弹簧与上盖之间；第一内部承载体与上盖之间的空隙处设置上部限位开关，第一内部承载体的底部设置下部限位开关；第一内部承载体一侧固定连接电动推杆，电动推杆的输出端固定连接第二内部承载体；控制器电连接上部限位开关、下部限位开关和电动推杆。本实用新型可以保证支撑的稳定性和平衡性，能够适应各种工作环境。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209296906U
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201821951096.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 公开了一种手术机器人定位系统精度检测装置，用于对手术机器人定位系统进行精度检测，其包括：底座；两个以上支柱，每个所述支柱包括相对的第一端和第二端，所述第一端连接于所述底座；以及两个以上不透X光检测点，一一对应设置于所述支柱的所述第二端。根据本实用新型实施例的手术机器人定位系统精度检测装置，能够实现手术机器人定位系统精度的精确检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209107558U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201820122778.3
申请日：2018-01-24
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/90
Abstract: 一种导针套筒，包括：套筒部，其包括外套筒和容纳在所述外套筒中的内套筒，所述内套筒和所述外套筒均为空心管状；手持部，其连接于所述外套筒，能够用于抓持，其中，所述外套筒和所述手持部由医用高分子材料制成，所述内套筒由金属或金属合金制成。本实用新型的导针套筒通过套筒部连接用于抓持的手持部，能够在手术中借由抓持手持部方便握住导针套筒，能够降低手术的操作难度。套筒部包括内外两层套筒可以使套筒部具有更好的刚性，同时外套筒由高分子材料制成可以减轻导针套筒的重量。
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公开(公告)号：CN206777398U
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201720038901.9
申请日：2017-01-13
Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种医用机器人无菌隔离装置，其特征在于，该隔离装置包括无菌固定器和基座，所述无菌固定器固定连接所述基座，所述基座包括手持部、连接部和套合部，所述手持部通过所述连接部固定连接所述套合部，所述套合部内侧周向设置有卡扣槽，所述无菌固定器包括无菌套和固定环。本实用新型使用过程中人手不需要与机器人进行直接接触，能够有效避免触碰到有菌区，可以广泛应用在医用机器人手术中。
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公开(公告)号：CN203388900U
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201320493390.1
申请日：2013-08-13
Applicant: 陈华 , 北京天智航医疗科技股份有限公司
IPC: A61B17/04
Abstract: 本实用新型涉及一种跟腱缝合器，包括第一支架、第二支架、松紧调节装置、第一导向套筒、第二导向套筒、第一定位筒和第二定位筒，第一支架和第二支架通过松紧调节装置相连，第一支架和第二支架的U型臂内外两臂上分别设置有第一定位孔、第一指引孔、第二定位孔和第二指引孔，第一导向套筒通过第一定位孔固定且第一导向套筒的一端与第一指引孔相配合，第一定位筒的一端穿进第一导向套筒的内部；第二导向套筒通过第二定位孔固定且第二导向套筒的一端与第二指引孔相配合，第二定位筒的一端穿进第二导向套筒的内部，第一定位筒和第二定位筒内均设置有与跟腱缝合针匹配的通孔。本实用新型能够简化手术操作，保证理想的缝合效果。
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