公开(公告)号：CN117340869A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202210758172.X

申请日：2022-06-29

Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司

Inventor： 张之昊

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开涉及机器人运动控制技术领域，提供了一种串联机械臂的远心运动控制方法及装置。该方法包括：确定串联机械臂的末端工具的工具中心点的远心运动范围；获取工具中心点的当前位姿信息以及施加于末端工具的外部合力；根据当前位姿信息和外部合力计算工具中心点在远心运动范围内的目标位置坐标以及目标姿态角度；根据目标位置坐标和目标姿态角度，对串联机械臂的各个关节进行运动控制，以实现串联机械臂的远心运动控制。本公开不仅可实现对串联机械臂的远心运动的精确控制，扩展了其应用范围，且可简化姿态控制计算的复杂度，减少计算量，降低算力资源成本。

公开(公告)号：CN217292410U

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202220969920.4

申请日：2022-04-25

Applicant: 北京天智航医疗科技股份有限公司

Inventor： 蒋协远 ,  张之昊 ,  张维军

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机械臂碰撞力检测工装，检测工装包括：受力部，受力部具有受力面，受力面用于接收碰撞力；弹性部，弹性部的一端连接受力部上且位于受力面相对立的一侧，另一端固定设置。本实用新型用以解决现有技术中所采用的刚性测力设备无法模拟出人体皮肤的受力情形，不能准确的体现医疗机器人的实际应用时受到碰撞力的情况，导致常用的刚性测力设备对机械臂的碰撞力的检测不适用于实际的医疗临床环境的问题。